现代殡葬技术与管理专业群-课程主题 项目5 工业机器人输送链搬运-码垛仿真工作站创建工具拾放-1728973833088.pptx

;Smart组件的基本应用;（1）导入装置并放置。将机器人、滑台、工具、工具架、外围设施等导入并放置到合适位置，并将工具放置于工具架上。;（2）创建系统。创建系统时不要选择滑台，只需要以机器人创建系统即可，需要在“选项”中勾选机器人所需总线“DeviceNet”。;（3）外部轴系统配置。利用外部轴配置向导插件进行轴系统配置。;系统工具“MyTool”是作为机械装置存在的，不是一个普通的部件。而在RoboStudio软件中，因为机械装置不作为一个单独部件存在，是不能被机器人直接拾取的，故需添加一个中间面，并将“MyTool”安装到中间面上，作为一个部件，以使“MyTool”能够被拾取。;1.创建中间面;（2）选中“MyTool”工具并右击，在弹出的菜单中依次选择“安装到”→中间面，在系统弹窗中“是否希望更新“MyTool”的位置”，选择“否”。;（1）单击“建模”选项卡下的“Smart组件”菜单，并且进行命名。;（2）添加“Attacher”组件，拾取工具。在“组成→添加组件”选项卡下添加子对象组件。;（3）添加“Detacher”组件，释放工具。添加一个“Detacher”组件，用于拆除一个已安装的对象，即将工具释放。;（4）添加“LineSensor”组件，感应工具。;（4）添加“LineSensor”组件，感应工具。;（5）添加“LogicGate[NOT]组件，用于信号取反。在“添加组件→信号和属性”中选择“LogicGate”，设置为“NOT”。;组件添加完成之后，需要建立组件之间的属性连结。;（1）线传感器“LineSensor”感受到的物体即“Attacher”要安装的子对象。;（2）“Attacher”要安装的子对象即“Detacher”要拆除的子对象。;信号和连接主要是建立起始和结束时的输入信号、输出信号以及组件之间的信号关联。

创建拾取工具的起始输入信号“Grip_di”。创建拾取工具已完成的输出信号“GripOK_do”。;接下来需要创建输入输出信号连接，将所有Smart组件的信号都连接在一起，需要建立以下I/O连接。;要利用程序自动拾取工具，需要创建机器人系统输入输出信号，与Smart组件输入输出信号进行交互。Smart组件的输出信号作为机器人端的输入信号，机器人端的输出信号作为Smart组件的输入信号。;1.创建DSQC652板卡。;???击信号“Signal”选项，点击“新建Signal”命令。

;3.控制器重启。;4.设定工作站逻辑。;