现代殡葬技术与管理专业群-课程主题 项目7工业机器人输送链搬运码垛仿真工作站创建输送码垛-1728968541607.pptx

;输送链组件的创建;1.创建输入输出信号。

在项目6中已经创建好拾取与放置Smart组件“Pick_Place”的输入输出信号，在本任务中又加入了一个输送链Smart组件“Conveyor”，所以需要在原来的基础上新加入机器人系统信号。新建两个数字信号，输出信号“Conveyor_do”及输入信号“ConveyorOK_di”，用于控制输送链，“DeviceMapping”地址都设置为“1”。;2.工作站逻辑设定。

在“工作站逻辑→设计”中，此时一共有三个组件，将机器人系统输出信号连接到Smart组件输入信号上，将Smart组件输出信号连接到机器人系统输入信号上，实现信号交互，其中“ChessCopy_Start”信号是不需要使用的。;通过对工作流程的分析，首先输送链上会产生棋子，然后输送到末端，碰到面传感器后会停止，接着机器人前往输送链末端拾取棋子，那么需要开启输送链复制信号，并且需要对棋子拾取点位置进行修改。;（2）修改拾取点位置。

在项目6中，“Target_30”为棋子拾取点位置，但是在项目7中，位置是不对的，机器人不能拾取到棋子，所以需要修改“Target_30”的位置并保存。

;（3）工作站同步到PAPID代码。

因为有点位的位置进行了修改，但是PAPID代码中的点位数据并没有更新，所以需要将工作站同步到PAPID代码当中。;（4）修改完善例行程序。

所有准备工作完成后，可以对原有的例行程序进行修改和完善。程序流程图如右图所示。;