基于PLC的搬运机械手控制系统设计程序.pdfVIP

主程序:OB1

//启动系统

LDI0.0

ONM0.0

ANI1.4

ANI1.5

=M0.0

//系统初始化

LDSM0.1

CALLSBR0

//试灯

LDI0.1

=Q0.0

=Q0.1

=Q0.2

=Q0.3

=Q0.4

=Q0.5

=Q0.6

//上电后200ms延时接通伺服电源

LDSM0.0

LPS

ANQ1.5

ANQ1.6

TONT37,2

LPP

AT37

SQ1.5,2

//伺服电源接通后伺服报警清零输出点Q1.7产生一个300ms的清零脉冲信号

LDQ1.5

AQ1.6

LPS

EU

SQ1.7,1

LRD

AQ1.7

TONT33,30

LPP

AT33

RQ1.7,1

//伺服1位控模块0启动

LDM0.0

AM0.1

AQ2.0

ANQ2.2

=L60.0

LDI1.4

OI1.5

OQ2.2

OI1.6

OI2.0

=L63.7

LDL60.0

CALLSBR1,L63.7,M4.0,VB66,VD0,VD68,M3.0

//伺服2位控模块0启动

LDM0.0

AM0.1

AQ2.1

ANQ2.3

=L60.0

LDI1.4

OI1.5

OQ2.3

OI2.1

OI2.3

=L63.7

LDL60.0

CALLSBR12,L63.7,M4.1,VB67,VD4,VD72,M3.1

//调用复位子程序

LDI0.2

AI0.4

AQ1.5

AQ1.6

CALLSBR23

//手动子程序刚开始调用时，步进脉冲数清零

LDI0.4

AM0.0

LPS

CALLSBR27

EU

RQ2.2,2

SQ2.0,2

LPP

MOVD0,VD118

MOVD0,VD122

MOVD0,VD110

MOVD0,VD114

//半自动程序刚开始调用时，步进脉冲数清零

LDI0.5

AM0.0

LPS

CALLSBR26

EU

RQ2.2,2

SQ2.0,2

LPP

MOVD0,VD118

MOVD0,VD122

MOVD0,VD110

MOVD0,VD114

//自动子程序

LDM0.0

AI0.3

CALLSBR25

EU

RQ2.2,2

SQ2.0,2

//报警处理

LDSM0.0

CALLSBR24

//急停后，伺服停止，气缸保持

LDI1.4

SQ2.0,2

SQ2.4,1

RQ2.5,1

初始化子程序:

//伺服电源接通后延时30s系统初始化

LDQ1.5

AQ1.6

LPS

ANM0.1

TONT38,300

LPP

AT38

SM0.1,1

//首次上电或者回参考点状态时，状态位置位

LDM0.1

AI0.3

EU

SQ2.1,2

RM3.0,5

RM4.0,10

RQ2.2,2

MOVB