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国家开放大学电大本科《机器人技术及应用》2021期末试题及

答案（试卷号：1400）

国家开放大学电大本科《机器人技术及应用》2021期末试题及答案（试卷号：1400）

一、单项选择题（每小题3分，共45分）1．在变径轮设计中，借鉴了()的设计，使得

车轮可以主动变形进行越障。

A．滑块机构B．曲轴机构C．杠杆机构D．放缩机构2．连杆悬架系统和独立驱动

轮系也成为目前()的主流设计。

A.扫地机器人B．音乐机器人C．水下机器人D．星球探测机器人3．相对而言，混

合式移动机器人的()。

A.自由度偏多、重量比较大B．自由度偏多、重量比较小C．自由度偏少、重量比较

大D．自由度偏少、重量比较小二、判断题（每小题2分，共30分）16.履带式机器人

是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环

境中的复杂地形具有很强的适应能力。()17.腿式（也称步行或者足式）机构的研究最

早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。()18.球形机器人是一种具有球形或近

似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。()19.构成运

动副的两个构件之间的相对运动若是平面运动则称为平面运动副，若为空间运动则称为空

间运动副。()20.在平面机构中，每个构件只有3个自由度。每个平面低副（转动副和

移动副）提供1个约束，每个平面高副提供3个约束。()21．机构自由度是机构具有独

立运动的数目。()22.气压驱动系统用压缩空气作为气源驱动直线或旋转气缸，用人工

或电磁阀进行控制。

()23．和液压驱动系统相比，气压驱动系统的功率一质量比要高得多。()24.永

磁式步进电机步距大，起动频率高，控制功率大。()25.机器人外部传感器的功能是测

量运动学及动力学参数。()26.电位计位移传感器的工作原理是绕线电阻的端点和电刷

之间的电阻一有改变，就可测量出位移的大小。()27.Arduino可以用来开发交互产品，

例如控制电灯、电机和其他各式各样的物理设备。

()28.ArduinoDuemilanove不支持USB接口，不可通过USB接口供电。()29.传

统的移动机器人通常包括轮式移动机器人、履带式移动机器人和腿式移动机器人。

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()30.最简单的移动机器人是腿式移动机器人。()三、综合题（共25分）31.如

何针对不同的控制任务进行机器人末端操作控制系统设计？（10分）32.设计一个含有1

个转动副和3个圆柱副的机构，并分析其自由度。（15分）试题答案及评分标准（仅供

参考）一、单项选择题（每小题3分，共45分）1．D2．D3．A4．C5．A6．C

7．C8．A9．B10.D11.B12.A13.D14.B15.D二、判断题（每小题2分，共30分）

16．√17．√18．√19．√20.×21.√22.√23.×24.√25.×26.√27.√

28.×29.√30.×三、综合题（共25分）31．如何针对不同的控制任务进行机器人末

端操作控制系统设计？（10分）解：有以下几个步骤。

(1)根据机器人末端操作器的任务进行轨迹规划，即根据障碍物的分步、目标点的位

置等信息规划出一条运动轨迹。(2.5分)