机器人学基础智慧树知到课后章节答案2023年下上海工程技术大学.pdfVIP

机器人学基础智慧树知到课后章节答案2023年下上海工程技术大学

上海工程技术大学

第一章测试

1.为什么要发展机器人技术（）。

答案:

生活需求

;生产需求

;精神需求

;探索需求

2.下列哪个不是国内的机器人公司（）。

答案:

柯马

3.沃康松发明的机械鸭，能够做扇动翅膀，吃谷物和排便的动作。（）

答案:

对

4.按照机器人的几何结构来分，可分为：（）

答案:

柱面坐标

;笛卡尔坐标

;球面坐标

;关节球面坐标

5.按照机器人的控制方式来分，可分为：（）

答案:

非伺服机器人

;伺服机器人

6.机器人系统中的计算机就相当于人体的什么？（）

答案:

大脑

7.机器人的传感器分为内部传感器和外部传感器。（）

答案:

对

8.机器人的精度是指机械零件抵抗变形的能力。（）

答案:

错

9.机器人的控制系统包括（）

答案:

作业控制器

;运动控制器

;驱动控制器

10.搬运机器人属于下列那类机器人（）

答案:

工业机器人

第二章测试

1.刚体的位姿表示刚体的位置和姿态，位置用p矩阵表示，姿态用R矩阵表

示。（）

答案:

对

2.刚体的位姿一般用什么样的矩阵来表示（）。

答案:

3×4

3.以下哪个矩阵表示坐标轴x轴（）。

答案:

[1000]

4.旋转变换与变换次序有关。（）

答案:

对

5.以下哪个坐标系表示机器人的基坐标系（）。

答案:

{B}

6.先沿着基坐标系的x轴平移r，再绕基坐标系的z轴旋转α，最后延基坐标

系的z轴平移z，形成球面坐标。（）

答案:

错

7.RPY角是绕着当前轴旋转的序列。（）

答案:

错

8.如果已知一个任意的旋转矩阵，可以直接通过公式求得这个旋转变换的等效

转角和等效转轴。（）

答案:

对

9.旋转矩阵不是正交矩阵。（）

答案:

错

10.欧拉角是绕着固定轴旋转的序列。（）

答案:

错

第三章测试

1.一个六自由度工业机器人，决定了其末端姿态（）。

答案:

手腕部分的后三个自由度

2.沿着关节的运动轴方向，能确定连杆坐标系的（）。

答案:

z轴

3.D-H参数中ai-1表示（）。

答案:

zi-1沿着xi-1到zi的距离

4.一旦机器人的结构确定了，那么机器人的连杆参数就不变了，只有关节参数

会发生变化。（）

答案:

对

5.机器人运动学方程的求解步骤包括（）。

答案:

写出各个连杆变换矩阵

;设定各个连杆坐标系

;写成整个机器人的运动学方程

;列出相应的连杆D-H参数

6.按D-H法建立机器人运动学方程的实质是：利用齐次变换矩阵表示相邻两

连杆之间的相对位姿和运动关系。（）

答案:

对

7.机器人逆运动学代数解求解的步骤，包括：（）。

答案:

根据等式两端相应元素相等建立方程求解相应的关节变量

;将已知的末端位姿矩阵与求得的正运动学方程建立等式关系

;写成机器人正运动学方程

8.机器人学领域的仿真一般用Matlab的工具箱（）。

答案:

RoboticsToolbox