PLC毕业课程设计报告(机械手).pdfVIP

黎明职业大学机电工程系课程设计

机电工程系

PLC课程设计报告

题目:基于PLC控制的机械手

__________________________________________________________

专业：机电一体化

班级：10机电2班

学号：

姓名：

指导老师：

答辩日期：2012年月日

共9页第-1-页

黎明职业大学机电工程系课程设计

一、课程设计的目的

1、对所学的PLC知识的综合应用

2、提高自学能力

3、提高PLC控制系统的安装与调试能力

4、提高PLC程序的设计能力，特别是对步进顺序控制编程方法的应用

5、提高了PLC外部接线能力

二、课程设的任务

H1上限位

H2左旋限位

H3下限位

H4抓紧限位

H5右旋限位

H6物体检测

图（1）

如图（1）的机械手所示，它的工作任务是将B运输带上的工件搬运到A运输带上。该

机械手主要由能提供上下与左旋右旋的运动机构组成，工作过程如下：

1、机械手位于初始位置（压合上限位和左旋限位）时，按下启动按钮SB，当物体检测H6

发出信号时，机械手开始夹工件，夹紧电磁阀得电

2、当H4被压合时，工件被夹紧，右旋电磁阀得电，机械手抓紧工件右旋，直至压合右旋

限位H5。

3、机械手下降，下降电磁阀得电，机械手下降直至压合H3。

4、夹紧电磁阀失电，放松电磁阀得电，放工件到A运输带上，1S后认定已经放松

5、上升电磁阀得电，机械手上升，直至压合H1。

6、机械手向左旋，左旋电磁阀得电，机械手左旋直至压合H2，机械手回到原点，完成一

个循环。

设计要求：

合理利用PLC硬件和软件的资源相结合，合理布置输入和输出端口，合理应用PLC的

各种指令，使程序简单易懂便于维修，且能够完成PLC的控制要求。

控制要求：

机械手能够循环进行工作，且机械手必须在原位时才可以停车，并有断电保持的功能，

以免工作过程中有意外的事故发生。

共9页第-2-页

黎明职业大学机电工程系课程设计

三、对所设计的任务进行分析

1、用PLC来实现该机械手的控制的优缺点

PLC是存储控制的一种装置，其控制功能是通过存放在存储其内的程序来实现的，若

需要对控制要求做修改的话，只需改变内部的程序便可，使硬件软件化，因此它在工业控制

中的地位越来越高，它具有以下特点：

可靠性高，编程简单易学，通用性强，使用方便，系统设计周期短，对生产改变适应性

强，安装简单，调试方便，适应工业环境。

分析机械手的工作过程和控制要求，该工作过程可以方程若干个工作步，且各步个所需

完成的功能