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2022年机电控制与可编程控制器技术专题报

告

自动搬运机械手控制系统设计

1、自动搬运机械手控制系统的主要目的：

机械手在工业生产中应用较多。机械手的使用能够显著提高生产

效率，减少人工成本和人为因数造成的成品率。本设计将采用西门子

PLC设计一个自动搬运机械手的电气控制系统。

2.1、自动搬运机械手控制系统原理

（1）自动搬运机械手控制系统的动作原理，如下图所示：

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M1为控制机械手左右移动的电动机，M2为控制机械手上下升降

的电动机，YV线圈用来控制机械手夹紧防松，SQ1为左到位检测开关，

SQ2为右到位检测开关，SQ3为上到位检测开关，SQ4为下到位检测

开关，SQ5为工件检测开关。

控制要求如下：

1.机械手要将工件从工位A移到工位B处；

2.机械手的初始状态（原点条件）是机械手应停在工位A的上方，

SQ1、SQ3均闭合；

3.若原点条件满足且SQ5闭合（工件A处有工件），按下启动按

钮，机械手按“原点→下降→夹紧→上升→右移→下降→防松→上升

→左移→原点”的步骤工作。

2.2、自动搬运机械手控制系统外部硬件接线图：

（1）首先确定该系统的I/O分配表：

功能地址

启动控制I0.0

停止控制I0.1

左到位检测I0.2

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右到位检测I0.3

上到位检测I0.4

下到位检测I0.5

工件检测I0.6

机械手右移Q0.0

机械手左移Q0.1

机械手下移Q0.2

机械手上移Q0.3

机械手夹紧Q0.4

（2）PLC采用西门子S-200CPU226AD/DC/继电器型,硬件接线图

如下图所示：

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