工业机器人现场编程(FANUC) 3.1.1 三点法设置工具坐标系.pdfVIP

3.1.1三点法设置

所谓三点法设置，就通过给定TCP三个位置信息，机器人通过系统的变换和计算，形成

新的TCP点和默认工具坐标系的固定关系。主要用于工具坐标系的平移。

设定工具中心点，即工具坐标系的x、y、z。需进行示教，如图3-8，使参考点1、2、

3以不同的姿势指向1点，由此，机器人自动计算TCP的位置。要使设定正确，必须尽量使

三个趋近方向各不相同。三点法示教中，只可设定工具中心点（x，y，z），工具姿势（w，

p，r）输入标准值（0,0,0）。如要改变姿态，可在设定完后，以6点法或直接示教法来定义

刀具姿态。

（TCP）指向1点

图3-8通过三点示教自动设定TCP

具体操作步骤如下:

1依次按键操作：【MENU】（菜单）--【SETUP】（设定）--F1【Type】（类型）--【Frames】

（坐标系）进入坐标系设置界面，如图3-9a。

图3-9a坐标系设置画面1

2按F3【OTHER】（坐标）选择【ToolFrame】（工具坐标）进入工具坐标系的设置画

面，见图3-9b；

图3-9b工具坐标系画面

3.移动光标到所需设置的TCP点，按键F2【DETAIL】（细节）进入详细界面，

见图3-10；

图3-10坐标系设置详细界面

4.按F2【METHOD】（方法），见上图，移动光标,选择所用的设置方法【Three

point】（3点记录）三点法，按【ENTER】（回车）确认，进入3-11三点法设置

画面；

图3-11三点法设置画面

5.记录接近点1：

a)移动光标到“Approachpoint1：UNINIT”（接近点1）；这一行；

b)把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）；

c)按【SHIFT】+运动键，移动机器人，使工具尖端接触到基准点，如图3-12；

d)按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录；

e)此时，此时，UNINITUNINIT转为：转为：USEDUSED。

图3-12第一个参考姿势接近REF.PONT

6.记录接近点2：JOINT坐标系下改变姿势，在WORLD坐标系下接近REF.PONT

点。

a.移动光标到“Approachpoint2：UNINIT”行；

b.把示教坐标切换成关节坐标（JOINT），

c.旋转J6轴（法兰面）至少90度，不要超过360度；

d.把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）；

e.移动机器人，使工具尖端接触到基准点；如图3-13

f.按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录；

此时，此时，转为：转为：

图3-13第二个参考姿势接近REF.PONT点

7.记录接近点3：JOINT坐标系下改变姿势，在WORLD坐标系下接近REF.PONT

点

a.移动光标到“Approachpoint3：UNINIT”行；

b.把示教坐标切换成关节坐标（JOINT）；

c.旋转J4轴，不要超过90度；

d.旋转J5轴，不要超过90度；

e.把示教坐标切换成全局坐标（WORLD）；

f.移动机器人，使工具尖端接触到基准点；如图3-14

g.按【SHIF