工业机器人技术 2Smart组件的应用-用Smart组件创建动态夹具SC_Gripper.pdfVIP

知识点概述

本任务主要以为码垛仿真工作站中工业机器人创建一个动态夹

具为例，介绍应用Smart组件设定夹具的属性、夹具检测传感器及拾

取放置动作、创建组件的属性与连结、信号与连接及进行动态仿真知

识。

学习目标

1.学会应用Smart组件设定夹具属性；

2.学会应用Smart组件设定检测传感器；

3.学会应用Smart组件设定拾取放置动作；

4.学会创建Smart组件的属性与连结；

5.学会创建Smart组件的信号与连接

6.掌握Smart组件的模拟动态运行方法。

图文示教

在RobotStudio中创建码垛的仿真工作站，夹具的动态效果是最

为重要的部分。我们使用一个海绵式真空吸盘来进行产品的拾取释

放，基于此吸盘来创建一个具有Smart组件特性的夹具。夹具动态效

果包含：在输送链末端拾取产品、在放置位置释放产品、自动置位复

位真空反馈信号。以下操作是在任务7.6.1的基础上进行的。

1.设定夹具属性

设定夹具属性过程如图1~图7所示。

1、在“建模”功能选项卡

中单击Smart组件。

2、单击右键，将其命名为

“SC_Gripper”。

图1添加夹具

首先需要将夹具tGripper从机器人末端拆卸下来，以便对独立后

的tGripper进行处理。

3、在“布局”窗口的

“tGripper”上单击右键。

4、单击“拆除”。

图2拆卸已绑定夹具tGripper

图3不更新夹具tGripper位置

此处跳出“更新位置”提示框。从版本5.15之后，该提示框中均

提示“是否需要更新以下对象的位置tGripper”，单击“是”，则自动

更新位置；单击“否”，则保持住当前位置。而在5.15之前的版本，

该提示框均为“是否保持以下对象的位置tGripper？”，选择正好相反。

7、在Smart组件编辑窗口的“组成”

选项卡中，单击“tGripper”，勾选

“设定为Role”。

6、在“布局”窗口中，用左键点击住

“tGripper”，拖放到“SC_Gripper”

上面后松开，则将tGripper添加到了

Smart组件中。

图4夹具tGripper添加到Smart组件

8、用左键点住“SC_Gripper”，将其

拖放到机器人“IRB460”上面松开，将

Smart工具安装到机器人末端。

图5Smart组件夹具SC_Gripper绑定到机器人

图6不更新夹具tGripper位置

10、单击“是”，替换掉原先存

在的工具数据。

图7替换原有工具数据

上述操作步骤目的是将Smart工具SC_Gripper当做机器人的工

具。“设定为Role”可以让Smart组件获得“Role”的属性。在本任

务中，工具tGripper包含一个工具坐标系，将其设为Role，则

“SC_Gripper”继承工具坐标系属性，就可以将“SC_Gripper”完全

当做机器人的工具来处理。

2.设定检测传感器

设定检测传感器的过程如图8~图14所示。

1、单击“添加组件”。