Adept Technology 工业机器人系列编程：Quattro s400_Quattro_s400运动控制编程.docx

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Quattro_s400运动控制编程

1.运动控制基础

1.1运动控制简介

运动控制是工业机器人编程中的一项核心技术，它决定了机器人如何在不同的空间位置之间移动。对于Quattros400机器人，运动控制主要涉及路径规划、速度控制、加速度控制、以及各种运动指令的使用。本节将介绍Quattros400机器人的运动控制基本概念和常见运动指令。

1.2运动控制指令

Quattros400机器人支持多种运动控制指令，包括直线运动（Line）、圆弧运动（Arc）、关节运动（Joint）、以及插补运动（Spline）。这些指令可以通过Adept的编程语言V+进行调用。

1.2.1直线运动（Line）

直线运动指令用于使机器人从一个点移动到另一个点，沿直线路径。该指令可以控制机器人的速度和加速度。

语法：

Line(target,speed,acceleration)

参数：-target：目标位置，可以是一个已定义的点或一个新的点。-speed：移动速度，单位为mm/s。-acceleration：加速度，单位为mm/s2。

示例：假设我们定义了两个点P1和P2，并希望机器人以200mm/s的速度和1000mm/s2的加速度从P1移动到P2。

//定义两个点

PointP1={100.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0}

PointP2={200.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0}

//执行直线运动

Line(P2,200,1000)

1.2.2圆弧运动（Arc）

圆弧运动指令用于使机器人沿圆弧路径移动。该指令可以指定圆弧的起点、中点和终点。

语法：

Arc(start,mid,end,speed,acceleration)

参数：-start：圆弧的起点。-mid：圆弧的中点。-end：圆弧的终点。-speed：移动速度，单位为mm/s。-acceleration：加速度，单位为mm/s2。

示例：假设我们定义了三个点P1、P2和P3，并希望机器人以200mm/s的速度和1000mm/s2的加速度从P1经过P2移动到P3。

//定义三个点

PointP1={100.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0}

PointP2={150.0,50.0,0.0,0.0,0.0,0.0}

PointP3={200.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0}

//执行圆弧运动

Arc(P1,P2,P3,200,1000)

1.2.3关节运动（Joint）

关节运动指令用于使机器人按关节角度移动，而不是沿空间路径。该指令可以控制每个关节的运动速度和加速度。

语法：

Joint(target,speed,acceleration)

参数：-target：目标关节角度，可以是一个已定义的关节位置或一个新的关节位置。-speed：移动速度，单位为deg/s。-acceleration：加速度，单位为deg/s2。

示例：假设我们定义了一个目标关节位置J1，并希望机器人以100deg/s的速度和500deg/s2的加速度移动到J1。

//定义目标关节位置

JointPosJ1={0.0,30.0,-45.0,60.0}

//执行关节运动

Joint(J1,100,500)

1.2.4插补运动（Spline）

插补运动指令用于使机器人沿多点路径平滑移动。该指令可以指定一组路径点，并控制机器人的速度和加速度。

语法：

Spline(points,speed,acceleration)

参数：-points：路径点数组，每个点是一个已定义的点或新的点。-speed：移动速度，单位为mm/s。-acceleration：加速度，单位为mm/s2。

示例：假设我们定义了一组路径点P1、P2、P3和P4，并希望机器人以200mm/s的速度和1000mm/s2的加速度沿这些点平滑移动。

//定义一组路径点

PointP1={100.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0}

PointP2={150.0,50.0,0.0,0.0,0.0,0.0}

PointP3={200.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0}

PointP4={250.0,50.0,0.0,0.0,0.0,0.0}

//将路径点放入数组

Point[]path={P