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3.2.1三点法设置用户坐标系
三点法即是对坐标系的原点，X轴方向上一点，XY平面上的一点进行示教。如图3-40
所示。
图3-40三点法示教
具体操作步骤如下：
1依次按键操作：【MENU】（菜单）--【SETUP】（设定）--F1【Type】（类型）--
【Frames】（坐标系）进入坐标系设置界面，见图3-41a；
图3-41a用户坐标系一览面
2按F3【OTHER】（坐标）选择【USERFrame】（用户坐标）进入用户坐标系的设置
界面，见图3-41b；
图3-41b用户坐标系界面
3移动光标至想要设置的用户坐标系，按F2【DETAIL】（细节）进入设置画面，如图
3-42；
图3-42详细信息画面
5按F2【METHOD】（方法），见图3-43；
图3-43方法选择画面
6移动光标，选择所用的设置方法【Threepoint】（3点记录），按【ENTER】（回车）
确认,进入具体设置画面，见图3-44；
图3-44用户坐标系三点法设置画面
；
7记录OrientOriginPoint（坐标原点）：
a)光标移至OrientOriginPoint（坐标原点），
b)示教机器人到希望得到的原点位置；
c)按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录，当记录完成，UNINIT（未示教）
变成RECORDED（记录完成）如图3-45画面。
UNINIT（未
示教）变成
RECORDED
图3-45坐标原点设置画面
8将机器人的示教坐标切换成全局(WORLD)坐标；
9记录X方向点：
a)示教机器人沿用户自己希望的+X方向至少移动250mm；
b)光标移至XDirectionPoint（X轴方向）行，按【SHIFT】+F5【RECORD】（位
置记录）记录；记录完成，UNINIT（未示教）变为RECORDED（记录完成）
c)移动光标到OrientOriginPoint（坐标原点）；
d)按【SHIFT】+【F4MOVE_TO】（位置移动）使示教点回到OrientOriginPoint
（坐标原点）。
10记录Y方向点：
a)示教机器人沿用户自己希望的+Y方向至少移动250mm；
b)光标移至YDirectionPoint（Y轴方向）行，按【SHIFT】+F5【RECORD】（位
置记录）记录；记录完成，UNINIT（未示教）变为USED（设定完成）；
c)移动光标到OrientOriginPoint（坐标原点）；
d)按【SHIFT】+【F4MOVE_TO】（位置移动）使示教点回到OrientOriginPoint
（坐标原点）。
记录完后，如图3-47所示，表示新的用户坐标系已经设置完成。矩形框中的X、、Y、
Z、W、P、R的值发生了变化。X，Y，Z的数据：代表当前设置的用户坐标系的原点相对
于WORLD坐标系的偏移量。W，P，R的数据：代表当前设置的用户坐标系
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