Adept Technology 工业机器人系列编程：Quattro s70_Quattro_s70_工业机器人路径规划.docx

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Quattro_s70_工业机器人路径规划

路径规划是工业机器人自动化任务中的关键环节，它决定了机器人如何从一个点移动到另一个点，同时确保运动的平稳性、准确性和安全性。在AdeptTechnology的Quattros70工业机器人中，路径规划通过一系列的命令和参数设置来实现。本节将详细介绍Quattros70工业机器人的路径规划原理和具体实现方法，包括路径点的定义、路径类型的设置、速度和加速度的控制等。

路径点的定义

路径点是机器人运动路径上的关键位置点。在Quattros70中，路径点可以通过多种方式定义，包括手动示教、编程定义和外部输入。路径点的定义需要考虑机器人的工作空间、关节角度、笛卡尔坐标等参数。

手动示教

手动示教是最直观的路径点定义方法。通过示教器（TeachPendant）手动移动机器人到目标位置，并记录该位置作为路径点。示教器提供了丰富的可视化界面，方便操作人员直观地进行路径点的设置。

编程定义

路径点也可以通过编程语言直接定义。Quattros70使用Adept的编程语言（如APT或AdeptV+）来编写路径点。以下是一个路径点编程定义的例子：

#定义路径点

point1=[0,0,0,0]#关节角度

point2=[100,0,0,0]#关节角度

point3=[100,100,0,0]#关节角度

#设置路径点

set_point(P1,point1)

set_point(P2,point2)

set_point(P3,point3)

#通过示教器手动移动机器人到点P1

move_to_point(P1)

#通过编程语言移动机器人到点P2

move_to_point(P2)

#通过编程语言移动机器人到点P3

move_to_point(P3)

外部输入

路径点还可以通过外部设备（如PLC、PC等）输入。这种情况下，路径点的数据通常通过网络接口或串行通信传输到机器人控制系统。以下是一个通过外部输入路径点的例子：

#通过外部设备输入路径点

importsocket

#设置网络参数

server_ip=192.168.1.100

server_port=5000

#创建socket连接

sock=socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_STREAM)

sock.connect((server_ip,server_port))

#发送路径点数据

point_data=P1,0,0,0,0\nP2,100,0,0,0\nP3,100,100,0,0

sock.sendall(point_data.encode(utf-8))

#关闭连接

sock.close()

#通过编程语言读取路径点

read_point(P1)

read_point(P2)

read_point(P3)

路径类型的设置

Quattros70支持多种路径类型，包括直线运动（LinearMotion）、关节运动（JointMotion）和圆弧运动（CircularMotion）。路径类型的设置决定了机器人如何从一个路径点移动到另一个路径点。

直线运动

直线运动是指机器人从一个点移动到另一个点时，始终保持直线轨迹。这种运动方式适用于需要精确控制路径的场合。以下是一个直线运动的例子：

#定义路径点

point1=[0,0,0,0]

point2=[100,0,0,0]

#设置路径点

set_point(P1,point1)

set_point(P2,point2)

#直线运动

move_linear(P1,P2)

关节运动

关节运动是指机器人从一个点移动到另一个点时，各个关节的运动轨迹是独立的。这种运动方式适用于需要快速移动且对路径精度要求不高的场合。以下是一个关节运动的例子：

#定义路径点

point1=[0,0,0,0]

point2=[100,0,0,0]

#设置路径点

set_point(P1,point1)

set_point(P2,point2)

#关节运动

move_joint(P1,P2)

圆弧运动

圆弧运动是指机器人从一个点移动到另一个点时，沿圆弧轨迹运动。这种运动方式适用于需要平滑过渡的场合。以下是一个圆弧运动的例子：

#定义路径点

point1=[0,0,0,0]

point2=[100,0,0,0]

point3=[100,100,0,0]

#设置路径点

set_point(P1,point1)

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