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五自由度液压机械手设计
摘要
本课题是应用在各种类型的小型机床上，或者配以行走机构大范围的搬运零件的液压机械手。工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行工作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。
液压传动较其他传动有以下几个优点：液体压力大，能够获得较大的输出力；油的可压缩性小，压力、流量均较易控制，可无极变速；反映灵敏，能实现连续轨迹控制，维修方便，特别实用于高强度作业。
在我的毕业论文中，我主要做了以下几个方面的内容：手部的结构设计、腕部的结构设计、小臂的结构设计、大臂的结构设计、液压系统的设计。并运用CAD等软件进行了绘图。
关键词：机械手；结构设计；液压系统。
HydraulicMaterialHandingRobotDesign
Abstract
ThistopicisusedinalltypesofsmallMachineTool,walkingorsupportedbyawiderangeofagencieshandingpartsofthehydraulicmanipulator.Industrialmachineryhandsistheinevitableproductofindustrialproduction,itisacopyoftheupperpartofthehumanbodyfunctions,inaccordancewiththescheduledtransferrequestHoldthepieceofwordortoolsfortheautomationtechnologyandequipment,industrialautomationandpromotethefurtherdevelopmentofindustrialproductionplaysanimportantRole.Sotheyhavestrongvitalityofthepeoplebytheextensiveattentionandwelcome.Practicehasprovedthattheindustrialrobotcanreplacetheheavylabor,significantlyreducedlaborintensityandthelevelofautomation.
Hydraulictransmissionthanotherrotaionhasthefollowingadvantages:fluidpressure,togetgreateroutput;oilcompressibilitysmall,pressureandflowareeasiertocontrol,continuouslyvarible;reflectthesensitiveandcanachievecontinuousTrackmaintenanceforcontrol,especiallyusefulinhigh-intensityoperations.
Igraduatedfromathree-monthdesign,Imainlydothefollowing:thestructuraldesignofthehand,wriststruturaldesign,structuraldesignofthearm,thearmofthestructuraldesign,hydraulicsystemdesign.UsesomesoftwaretoPaintsuchasCAD.
Keywords:Manipulator;StructuralDesign;HydraulicSystem.
第一章绪论
1.1课题背景和意义
工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品
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