项目三 组合导航的装调与检修-任务1 组合导航的拆装.pptxVIP

项目三组合导航的装调与检修任务1组合导航的拆装

任务内容1.组合导航概述2.组合导航的特点3.组合导航的应用4.组合导航系统的拆装

任务目标1?了解组合导航的功能和分类2?掌握组合导航的结构和工作原理3?熟悉组合导航的特点4?掌握组合导航的应用5?能够完成组合导航的拆装

情境导入情境导入小杨在一家智能网联汽车研发企业工作，负责智能传感器的装调与测试工作。今天，他的工作是，在某型智能网联汽车组合导航的装配、调试、故障检修等工作，形成调试与标定报告，反馈给研发人员。假如你是小杨，能够经过下面的学习，胜任这份工作。

组合导航概述01

组合导航系统定义组合导航系统定义：组合导航是指将两种或两种以上的导航技术组合后的系统。组合导航克服了单一导航的局限性，充分发挥了各自导航的独特性，能够利用多种信息源，构成一种有冗余度和准确度更高的多功能导航系统。

组合导航的功能组合导航的功能：单一导航系统是有局限性的，比如卫星导航系统，它容易受到环境的影响。当位于高楼、树林、地下车库、隧道等位置时，卫星信号就会被遮挡，产生信号误差，如图4-1所示。惯性导航的信号不易受到影响，在环境复杂的区域能够正常使用，但是它的定位精度会随时间的流逝变差，过一段时间，就需要进行定位精度的补偿。因此，组合导航技术，是现在各行各业的最优选择。

组合导航的功能组合导航的功能：智能网联汽车或无人驾驶汽车的导航定位通过全球定位系统(GPS)、北斗卫星导航定位系统（BDS)、惯性导航、激光雷达等，获取车辆的位置和航向信息。这种组合方案是卫星导航+惯性导航的组合方案，对于智能网联汽车来说，它是一种最佳的组合方案此组合方案又称为“惯性组合导航系统”。是一种最佳组合方案，其性能、成本和体积均能满足各种导航技术要求，其组合导航系统的组成惯性组合导航系统主要由组合导航主控制单元（ECU）、GNSS全球导航卫星系统控制单元、IMU惯性导航控制单元等组成，另外为了智能网联汽车为了实现精准导航，其惯性组合导航系统还需要配备实现差分定位信号的无线传输系统：DTU模块及DTU天线。

卫星导航系统卫星导航系统的定义：全球卫星导航系统（GlobalNavigationSatelliteSystem,GNSS)是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的三维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统，一般民用导航精度能够精确到米级，目前已广泛应用于各种领域。常见系统有中国的北斗卫星导航系统(BDS)、俄罗斯的格洛纳斯卫星导航系统（GLONASS)、美国的全球定位系统（GPS）和欧盟的伽利略卫星导航系统（GALILEO）四大卫星导航系统。

卫星导航系统北斗卫星导航系统：北斗卫星导航系统（BDS）是我国自主研发的卫星导航系统。它由55颗卫星组成，定位精度达到米级，能够军民两用。北斗卫星导航的特性是能在任何时间、任何地点为用户确定其所在的地理经纬度和海拔。BDS在定位性能上有所创新，不仅能使用户知道自己所在位置，还可以向别人发送自己的位置，特别适用于需要导航与移动数据通信的场所。

卫星导航系统格洛纳斯卫星导航系统：GLONASS是俄罗斯国家的导航系统，由24颗卫星（其中3颗备用）组成，定位精度比GPS低，军民两用精度约为10m。格洛纳斯卫星导航系统早高纬度地区的定位精度较高，高纬度地区，它的定位精度由于GPS导航系统。

卫星导航系统伽利略卫星导航系统：GALILEO是由欧盟研制和建立的全球卫星导航定位系统，由30颗卫星(其中6颗备用)组成，专门用于民用。卫星轨道位置比GPS略高，离地面高度24126km，它的定位精度很高，定位误差不超过1m。GALILEO提供的公开服务定位精度通常为15~20m和5~10m两个档次，公开特许服务有局域增强时能达到米级，商用服务有局域增强时为厘米级。

卫星导航系统全球卫星定位系统：全球卫星定位系统是由美国国防部建设的基于卫星的无线电导航定位系统。它能连续为世界各地的陆海空用户提供精确的位置、速度和时间信息，最大优势是覆盖全球，全天候工作，可以为高动态、高精度平台服务，目前得到普遍应用。GPS由31颗卫星(24颗工作，其它备用)组成，采用4星定位，军民两用，分布在6条交点互隔60°的轨道面上，距离地面约20000km。GPS已经实现单机导航精度约为10m，综合定位精度可达厘米级和毫米级。但民用领域开放的精度约为10m。由于GPS定位技术涉及军事用途，美国限制非特许用户利用GPS进行高精度定位。

卫星导航系统的定位原理卫星导航系统的定位原理：现今世界上的4大卫星定位系统，都是采用3星定位原理，实现目标物体的定位。下面以较常见的GPS卫星定位系统为例，介绍卫星导航的地位原理。由于卫星的位置精确可知，在GPS观测中，我们可得到卫星到接收机的距离，利用三维坐标中的