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TE1420TwinCAT3TargetforFMI入门使用手册

TE1420TwinCAT3TargetforFMI入门使用手册

作者：赵远航、袁英杰

职务：技术支持工程师

公司：BECKHOFF中国

邮箱：yh.zhao@

日期：2023.7.7

摘要：

使支持FMI标准的第三方建模软件生成FMU模型，通过TE1420转换成TcCOM模型被TwinCAT实时加载调用。

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参考信息：

目录

TOC\o1-3\h\z\u1. 软硬件版本 3

1.1. 倍福Beckhoff 3

1.1.1. 控制器硬件 3

1.1.2. 控制软件 3

2. 概述 3

2.1. TE1420TargetforFMI 3

3. 安装TE1420 3

3.1. 系统要求 3

3.1.1. Engineering_PC 3

3.1.2. Runtime控制器 4

3.2. 安装步骤 4

3.3. 设置驱动签名 4

3.3.1. 使用OEM证书对驱动进行签名 4

3.3.2. 将OEM证书加入TwinCAT中 4

3.3.3. TwinCATRuntime首次加载TcCOM 5

4. 授权 5

4.1. Engineering_PC 5

4.2. Runtime控制器 5

5. 快速使用（以两数求和为例） 5

5.1. 在Simulink中构建模型 5

5.2. 将模型以FMU形式导出 6

5.3. 在TwinCAT中加载FMU 9

5.4. 用OEM证书对tmx驱动进行签名 10

5.5. TwinCATXAE加载TcCOM模型 10

6. FAQ 13

6.1. ModelExchange和Co-Simulation的区别？ 13

6.2. 没有grtfmi.tlc如何处理？ 13

6.3. 求解器如何选择？ 13

软硬件版本

倍福Beckhoff

控制器硬件

CX2020-0155

控制软件

笔记本是基于TwinCAT3.1Build4024.32版本

MATLABR2022a

概述

TE1420TargetforFMI

FunctionMock-upInterface(FMI)是免费的标准，使不同仿真工具下的仿真模型之间进行转换或耦合。

支持FMI的仿真软件允许以FunctionMock-upUnit(FMU)的功能进行导出或时加载，主要作用于ModelExchange或Co-simulation，前者将只生成模型，后者将一并导出模型对应的求解器使最终加载模型时将具有和原始开发环境相似。

当导出FMU时，一些仿真工具提供将模型的功能描述为DLL文件或导出模型功能的源代码，后者是TwinCAT将FMU导入方式，因此只有能导出源代码的FMU才能被TwinCAT导入。

安装TE1420

系统要求

Engineering_PC和Runtime_PC要分开讨论，Engineering_PC用于构建FMU模型并导出，同时在TwinCAT工程开发环境中使用TE1420将FMU模型转化成TcCOM组件，将其导入TwinCAT工程中，随后将程序下载至Runtime_控制器中使整合了FMU功能的程序运行。

Engineering_PC

MATLABR2019a或更高

MATLABCoder组件

VisualStudio2017或更高

安装时勾选C++开发选项

VS版本被XAE所支持

TC4024.7或更高

在安装了C++的VS已安装之后再安装XAE

TE1420安装包

FMIKit-Simulink

CMake

Runtime控制器

Win7、Win10、WinServer、TcBSD

TC4024.7XAR或更高

安装步骤

安装VS，勾选C++开发

安装XAEFull

安装MATLAB

安装TE1420

注意：如果先行装了VS但是未勾选C++便安装了XAE，需要将XAE卸载，安装C++，再安装XAE

下载FMIKit-Simulink并解压至C:\ProgramFiles\

安装CMake

设置驱动签名

联系倍福销售部门获取TC0008以获得OEM证书，以下文档将以已具有OEM证书继续。

使用OEM证书对驱动进行签名

使用TcSignTool工具对驱动进行签