项目四 激光雷达的装调与检修-任务2 激光雷达的调试与标定.pptxVIP

项目四激光雷达的装调与检修任务2激光雷达的调试与标定

任务内容1.激光雷达通信调试2.激光雷达的标定3.激光雷达的点云滤波处理4.激光雷达的调试、标定与测试

任务目标1?激光雷达的配置参数介绍2?激光雷达的调试3?激光雷达的标定

情境导入情境导入小杨在一家智能网联汽车研发企业工作，负责智能传感器的装调与测试工作。今天，他的工作是，将一个激光雷达，安装到某一型号的智能汽车上，并完成传感器的装车调试及标定工作，形成调试与标定报告，反馈给研发人员。假如你是小杨，能够经过下面的学习，胜任这份工作。

激光雷达通信调试01

激光雷达通信调试激光雷达通信调试：激光雷达通信调试的目的是确定激光雷达与上位机之间能够正常通信。激光雷达通常使用以太网与上位机通信，以太网的通信涉及到IP协议。IP协议是为计算机网络相互连接进行通信而设计的协议，而IP地址就代表了这台设备或计算机上网的门牌号地址，而且这个地址是唯一的，别人要跟你通讯，首先要知道你的地址门牌号，才能给你寄信或者访问你。以太网进行通信调试，就是通过上位机，使用命令获取激光雷达IP地址的通信信息。以智能网连教学车的激光雷达为例，此激光雷达的IP地址为：192.168.1.200，它的目标IP（上位机设置IP）为：192.168.1.102。智能网联教学车完成激光雷达的装配后，要将上位机（计算平台）的IP地址改成：192.168.1.102。

激光雷达通信调试激光雷达通信调试：上位机地址的检查，可通过命令完成，调取IP地址的专用命令为：①Windows系统的命令“ipconfig”；②Linux系统的命令是“ifconfig”，将其输入终端命令键，回车键确认，就可以检查计算平台上的IP。

激光雷达通信调试激光雷达通信调试：检查激光雷达是否通信，可使用ping命令。ping命令是个使用频率极高的网络诊断工具，在Windows、Unix和Linux系统下均适用。它是TCP/IP协议的一部分，用于确定本地主机是否能与另一台主机交换数据包。根据返回的信息，我们可以推断TCP/IP参数设置是否正确以及运行是否正常。将ping＋目标IP，输入命令行，回车键确认，即可获取本地主机与另一台主机的交换数据包。激光雷达的通信调试的命令为，ping192.168.1.200。

激光雷达的标定02

激光雷达的标定激光雷达的标定：激光雷达标定在自动驾驶中具有重要的作用。激光雷达是自动驾驶车辆中最为常用的传感器之一，它可以获取环境中院碍物的位置和形状等信息，并将这些信息转换成点云数据进行处理。激光雷达标定是指对激光雷达传感器内部参数和外部参数进行估计的时程，包括激光束旋转中心、扫描面的倾斜角度、激光束发散度等内部参数，以及激光雷达相对于车辆坐标系的位置和方向等外部参数。激光雷达标定的目的是使得激光雷达采集到的点云数据在车辆坐标系下准确地表示出来，以便后续的SLAM、目标检测和路径规划等任务。因此，激光雷达的精确标定对于自动驾驶车辆的定位和导航非常关键。激光雷达的标定分为内参标定和外参标定。

激光雷达的内参标定激光雷达的内参标定：激光雷达的内参标定是对内部激光发射器坐标系和雷达自身坐标系之间的转换关系进行标定，该过程会在出厂前完成。通过内参标定，获取雷达的垂直角度、水平角度和距离参数可将极坐标下的角度和距离信息转化到笛卡尔坐标系下的xyz坐标。

激光雷达的外参标定激光雷达的外参标定：将激光雷达安装在自动驾驶系统中时，需要进行外参标定，也就是对激光雷达自身坐标系与车体坐标系的关系进行标定。设定激光雷达以正上方为z轴，电缆线接口方向为y轴的负方向，通过右手法则确定x轴方向。激光雷达在安装过程中，其y轴在y-z平面内可能与车辆坐标系y轴之间存在一俯仰角，x轴可能在x-y平面内与y轴存在一横摆角α，在进行激光雷达外参标定时应将其修正。

激光雷达的点云滤波处理03

激光雷达的点云滤波处理激光雷达的点云滤波处理：激光雷达在获取点云数据时，由于设备的精度，周围环境等因素的影响，点云数据将不可避免的出现一些噪声点。滤波的作用就是利用数据的低频特性，剔除，离群数据，并进行数据平滑或者提取特定频段特征。点云滤波是点云预处理的第一步，只有将噪声点、离群点、孔洞、数据压缩等做相关处理后，才能更好地进行特征提取、配准、曲面重建、可视化等高阶应用。常见的点云滤波处理有：直通滤波、体素化网格、统计离群点、半径离群点和欧式聚类等。

直通滤波直通滤波：直通滤波(PassthroughFilter)是一种常用的点云滤波方法，其主要目的是将点云数据在某个维度上的数据范围限制在一个指定的区间内，以去除不需要的点云数据。直通滤波可以用于去除点云数据中的离群点(outliers)、噪声(noise)、背景(background)等无用的点云数据