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项目五视觉传感器的装调与检修任务2视觉传感器的调试与标定
任务内容1.视觉传感器参数介绍2.视觉传感器标定3.
任务目标1?视觉传感器标定参数2?视觉传感器的标定
情境导入情境导入小杨在一家智能网联汽车研发企业工作，负责智能传感器的参数调试和标定工作。今天，他的工作是，将一个视觉传感器安装到某一型号的智能汽车上，并完成传感器的装车调试及标定工作，形成调试与标定报告，反馈给研发人员。假如你是小杨，能够经过下面的学习，胜任这份工作。
视觉传感器参数介绍01
像素像素：像素是图像传感器的感光最小单位，即构成影像的最小单位。一帧影像画面是由许多密集的亮暗、色彩不同的点所组成，这些小点称之为像素。像素的多少是由CCD/CMOS上的光敏元件数目所决定的，一个光敏元件就对应一个像素。因此像素越大，意味着光敏元件越多，相应的成本就越大。像素用两个数字来表示，如720×480，720表示在图像长度方向上所含的像素点数，480表示在图像宽度方向上所含的像素点数，二者的乘积就是该相机的像素数。
帧率帧率：帧率代表单位时间所记录或播放的图片的数量，连续播放一系列图片就会产生动画效果，根据人的视觉系统，当图片的播放速度大于15幅/s的时候，人眼就基本看不出来图片的跳跃；在达到24～30幅/s时就已经基本觉察不到闪烁现象。每秒的帧数或说帧率表示图形传感器在处理场时每秒能够更新的次数。高的帧率可以得到更流畅、更逼真的视觉体验。
靶面尺寸靶面尺寸：靶面尺寸也就是图像传感器感光部分的大小。一般用英寸来表示，通常这个数据指的是这个图像传感器的对角线长度，如常见的有1/3英寸，靶面越大，意味着通光量越好，而靶面越小则比较容易获得更大的景深。比如，1/2英寸可以有比较大的通光量，而1/4英寸可以比较容易获得较大的景深。
感光度感光度：感光度代表通过CCD或CMOS以及相关的电子线路感应入射光线的强弱。感光度越高，感光面对光的敏感度就越强，快门速度就越高，这在拍摄运动车辆、夜间监控的时候尤其显得重要。
信噪比信噪比：信噪比指的是信号电压对于噪声电压的比值，单位为dB。一般摄像机给出的信噪比值均是AGC（自动增益控制）关闭时的值。因为当AGC接通时，会对小信号进行提升，使得噪声电平也相应提高。信噪比的典型值为45～55dB，若为50dB，则图像有少量噪声，但图像质量良好；若为60dB，则图像质量优良，不出现噪声，信噪比越大说明对噪声的控制越好。
视觉传感器标定02
视觉传感器标定视觉传感器标定：在使用视觉传感器之前需要对视觉传感器进行标定，标定的准确度直接影响视觉传感器感知物体和定位物体位置的有效性和准确性。视觉传感器通常使用黑白棋盘进行标定内部参数和外参参数。相机的外部参数是指相机的安装位置，即相机离地高度以及相机相对于车辆坐标系的旋转角度。在估算外部参数之前，相机需要捕获黑白棋盘格进行内部参数的标定。
水平方向标定水平方向标定：在水平方向上，棋盘格放在地面上或平行于地面，可以将棋盘格放在车辆的前面、后面、左侧或右侧。
垂直方向标定垂直方向标定：垂直方向的标定，将黑白棋盘格垂直地面放置，并分别放置在车辆前面、后面、左侧或右侧。
视觉传感器的标定03
视觉传感器的标定任务准备：操作车辆：智能传感器装配调试台架+智能网联教学车。工具/材料：视觉传感器标定软件、棋盘格专用标定工具。人员分工：组长1名，记录人员2名，检验人员2名，操作人员若干，以上人选角色可通过选举、抓阄及教师指定等来担任，通过多个任务的训练，争取让每个学生轮流担任每个角色，最终能够提升学生自身综合能力。实训场地：智能网联汽车实训室。
视觉传感器的标定步骤图示个人防护：维修人员穿好工装，带好手套。整车防护：车内部铺设脚垫、座椅套和转向盘套；车外铺设翼子板和前格栅护罩。任务实施
标定图像采集步骤图示1.启动视觉传感器及视觉传感器标定软件。（1）启动智能网联教学车及无人驾驶系统。①踩下制动踏板，将点火开关打开到ON挡，启动智能网联教学车；②将无人驾驶系统的电源开关拧到ON挡，启动无人驾驶系统。任务实施
标定图像采集步骤图示2.打开视觉传感器标定软件。（1）启动智能传感器装配调试台架的功控机。按下台架功控机的启动开关，启动功控机。（2）打开数据传感器标定软件。使用鼠标双击显示屏上的“视觉传感器调试软件”的图标，打开软件。任务实施
标定图像采集步骤图示3.标定图片采集。（1）打开视觉传感器。点击数据传感器标定软件上的打开摄像头按钮，打开视觉传感器。（2）采集图片。①专业人员手持棋盘格，放置到摄像头的前方大约1.5米的位置。任务实施
标定图像采集步骤图示②拍摄棋盘格图片。在软件中，观察棋盘格，要求棋盘格尽量充满整个屏幕，然后点击拍摄按钮，拍摄棋盘格图片。③将棋盘格调整不同的角度，按照拍摄要求“使棋盘格
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