EL6751带台达A2伺服驱动器canopen通讯.docxVIP

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Beckhoff通过CANopen控制台达A2伺服驱动

概述

本例讲述倍福EL6751模块与台达A2系列伺服驱动器做Canopen通讯，实现相应运动控制功能的方法。

文档中包含的文件

文件名称

文件说明

ASDA_A2_1042sub980_C

台达A2伺服EDS文件

备注

关键字：台达，EL6751，CANopen

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本例软、硬件配置：

硬件：

台达A2系列伺服驱动器以及相应伺服电机一套；

倍福CX5020控制器+EL6751-0000CANopen模块一套；

120欧姆电阻一只；

个人笔记本一台

软件：

TwinCAT2.11.2252；

A2系列伺服驱动eds设备描述文件。

二、操作步凑

1.将A2伺服加入到Twincat软件

将A2的EDS复制到Twincat软件存放CANopen从站EDS的文件夹内：

2.CANopen相关配置

2.1扫描主站

扫描主站，可设置波特率，从站添加成功也可设置

2.2添加从站

右键AppendBox

MiscellaneousCANopenNode

添加进来的Box中的PDO参数可能存在错误…

右键LoadsPDOsfromEDSfile…

弹出对话框中选择对应驱动器EDS文件…

更新后的PDO映射如下所示…

图中红色框中内容分别对应速度、位置模式…

CANNode中设置从站节点地址…

SDOs为每次上电模块运行时主站写如从站的SDO序列，可用于配置运行模式等只需要一次写入的数据…

ADSonline-Access中可写入通过SDO的方式读取/写入某个对象字典内寄存器的值…

速度模式：

台达A2处相关设置…

速度控制模式操作步凑…

设置伺服模式为profilevelocitymode…可通过两种方式。

方式一：通过配置自动SDO在控制器上电运行时写入伺服驱动

方式二：通过ADS界面的online-Access手动发SDO报文设置运行模式…

可通过读取0x6061的值来确定当前伺服驱动的操作模式…

设置控制字，启动伺服电机…在RPDO3的ControlwordOnline界面以此写入67F

伺服成功使能后，在TargetVelocity(单位0.1rpm)中输入相应速度值，电机开始运行。

位置模式:

A2驱动位置模式描述…

针对PUU的说明…

设置驱动器运行模式为0x6060为01profilepositionmode方法见速度模式中相关描述。

设置目标位置值…

设置速度值0x6081，可通过SDO方式设置，也可通过配置PDO方式设置…

程序中的实现方式为：

2.4通过SDO配置A2伺服(伺服为7号站)

配置A2从站PDO中的映射参数时，须按步骤进行，方可修改成功，此处已将RXPDO4中的第一个参数配置为“位置模式速度设定值”（索引为0x6081，宽度为32bit）为例进行说明。

第一步：关闭RXPDO4的COB-ID

第二步：复位RXPDO4中映射的参数个数（将1600-0写为0）

第三步：写入RXPDO4的映射对象

根据需要，一一修改，若不需要改变的可以不用修改，本例中RXPDO4的第一个映射到对象为“位置模式速度设定值”（索引为6081，宽度为32bit）

0索引0x6084子索引00字节长度4字节

第四步：设置RXPDO4中映射的参数个数

本例中RXPDO4中映射了1个对象，故将1603-0写为1。

第五步：设置并启用RXPDO4的COB-ID

到此完成了一个PDDO的参数映射配置，其他PDO亦可按照上述步骤进行配置！

备注：

通信参数RPDO通信参数的索引范围为1400H—15FFH，TPDO通信参数索引范围为1800H—19FFH，并且每个PDO的索引最多包含六个子索引。

RPDO映射参数索引范围为1600H—17FFH，TPDO映射参数的索引范围为1A00H—1BFFH，最多包含64个指向传输过程数据的指针。

RPDO4中手动添加位置模式速度设定变量

使能并运行伺服，控制字依次发送67F3F

根据如上台达说明书中所示，如果有新的速度、位置设定值，给bit4、bit5上升沿信号，亦即将控制字由3F写到0F再写到3F即可给定新位置，以及新的速度值。