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EL6752和欧陆温控表通讯

EL6752和欧陆温控表通讯

作者：解宏博

职务：华北区技术工程师

公司：BECKHOFF中国

邮箱：hb.xie@

日期：2024-04-18

摘要：

EL6752作为Devicenet主站模块可以连接多达63个Devicenet从站，不仅可以通过更改eds文件进行PDO以及通讯模式的选择来匹配从站IO映射，或者添加通用从站节点后手动在XAE中更改，还可以发送显示报文配置IO映射，下面以和欧陆温控表3500系列进行描述。

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参考信息：

目录

TOC\o1-3\h\z\u1. 软硬件 3

1.1. 软硬件介绍 3

1.1.1. 硬件 3

1.1.2. 软件 3

2. 准备工作 3

2.1. Devicenet说明 3

2.2. 硬件接线 3

3. 具体操作 4

3.1. 主从站添加 4

3.2. 基本参数设定 6

3.3. 显示报文相关配置 7

3.4. PDO配置 12

软硬件

软硬件介绍

硬件

TwinCAT控制器，现场的是C6015，模块是EL6752和欧陆温控表3500系列。

软件

TwinCATXAE，由于现场C6015中的XAR是4024.44版本，因而笔记本匹配同样版本的XAE。

准备工作

Devicenet说明

Devicenet是建立在CAN协议基础之上，沿用CAN协议的物理层和数据链路层，并补充了不同的报文格式，总线访问仲裁规则和故障检测以及隔离方法。Devicenet的应用层采用CIP协议，支持显示报文和隐式报文。简单来说，显示报文用来上传下载程序，设备参数，诊断等，隐式报文用来处理实时性更高额IO连接。IO连接类型报文具体又可以分为位选通，轮询，状态改变，循环四种。EL6752对以上的显示隐式报文都是支持的。

位选通含义是，利用八字节广播报文，每位对应0-63设备节点，指定要求响应的从站节点，响应报文最大八个字节。

轮询含义是，主站一次发送轮询命令给从站设备，从站接收到命令后进行应答，相对位选通模式，主站可以发送任意数量的数据。

状态改变含义是，当从站设备状态改变时候，不需要主站查询，自动由事件触发从站发送报文并获得主站响应。

循环含义是，主站按一定周期循环读写从站状态，并且循环和状态改变互斥，即同一时刻只能采用一种模式。

类似CAN通讯，线性网络的两端需要各加一个终端电阻，典型值是120欧姆。如果是星型网络，则需要在每个分支处加一个等大的电阻，阻值一般按分支数乘以60欧姆进行设置。并且上电前可以先测量下CAN的两个通讯电缆之间电阻是否在50-65欧姆范围，否则检测短路和断路的情况。

硬件接线

EL6752接线端子有五个，各引脚与从站引脚根据信号描述一一对应。值得注意的是，整个Devicenet网络需要供电，简单来说就是EL6752的供电24V端子需要外供24V。另外需要注意的是，根据实际的拓扑结构，对波特率和线缆长度有相应的要求或限制，再就是EL6752遵循与其他总线通讯模块相同的原则，需要将其放在IO末端。实际测试过程中，网络中只有EL6752和温控表两个站，分别在两侧的CANH和CANL之间并联120欧姆电阻。

具体操作

主从站添加

首先通过自动扫描，在XAE中添加EL6752，之后手动添加DevicenetMaster节点：

然后添加通用Devicenet从站节点，在弹出的窗口中选中匹配温控表的EDS文件路径，添加从站节点：

基本参数设定

然后按照温控表的站点号和波特率进行XAE中从站的设定，这里EL6752的地址是63，温控表的地址是1，波特率125kbaud，采用轮询方式，周期100ms。

显式报文相关配置

首先查阅温控表手册，指明IOMapping可以重新配置：

但

添加默认的EDS文件后发现，文件中的320个参数不都能显示，最多显示256个：

所以手动更改EDS文件，删除前面几十个，以正常显示后面的IO配置参数，当然如果想直接通过在启动列表中手动填写显示报文，也可以不用更改文件：

然后按照客户在温控表编程软件ITools里面的程序编写的输入输出参数，添加需要和温控表交互的变量到IOMapping，因为输入输出都最多60个变量可以配置，不用的变量要在对应的Mapping配置中写0xFF：

然后通过Shift多选的方式，把配置的IOMapping添加到启动列表中：

PDO配置

因为IOMapping是后来手动配置的，所以