Adept Technology 协作机器人系列编程：Viper s500_ViperS500运动控制编程.docx

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ViperS500运动控制编程

运动控制基础

在开始编程ViperS500运动控制之前，我们需要了解一些基础概念和术语。运动控制是工业机器人编程的核心部分，它决定了机器人如何移动和执行任务。ViperS500运动控制主要涉及以下几个方面：

关节空间运动：机器人在关节空间中的运动，每个关节的角度变化。

笛卡尔空间运动：机器人在笛卡尔空间中的运动，即机器人末端执行器在三维空间中的位置和姿态变化。

路径规划：根据任务需求，规划机器人运动的路径。

速度和加速度控制：控制机器人运动的速度和加速度，确保运动的平滑性和安全性。

运动模式：不同的运动模式，如直线运动、圆

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