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Aubo Robotics 工业机器人系列编程：i10a_Aubo-i10a轨迹规划与优化.docx

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    Aubo-i10a轨迹规划与优化

    轨迹规划的基本概念

    轨迹规划是工业机器人运动控制中的一个重要环节，它决定了机器人从起始点到目标点的运动路径、速度和加速度等参数。轨迹规划的目标是在保证运动精度和效率的同时，避免机器人在运动过程中发生碰撞或其他意外情况。在Aubo-i10a工业机器人中，轨迹规划主要涉及以下几个方面：

    路径规划：确定机器人从起始点到目标点的运动路径。

    速度规划：确定机器人在路径上各点的速度。

    加速度规划：确定机器人在路径上各点的加速度。

    时间优化：在保证运动精度的前提下，尽量缩短运动时间。

    避障规划：在路径规划中考虑障碍物，确保机器人安全运

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