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EL7031

EL7031使用控制字方式控制第三方步进电机

作者：姚烨豪

职务：华东区技术支持工程师

邮箱：yh.yao@

日期：2023-12-4

摘要：

本文主要介绍了EL7031通过控制字的方式控制第三方步进电机的操作方法。

附件：

序号

文件名

备注

1

StepMotorEL70xxTest

参考例程

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参考信息：

目录

TOC\o1-3\h\z\u1. 软硬件版本 3

1.1. 倍福Beckhoff 3

1.1.1. 控制器硬件 3

1.1.2. 控制软件 3

2. 硬件接线及参数设置 3

3. 程序实现绝对位移 4

4. 程序实现寻零 6

5. 常见问题及解决方法 7

软硬件版本

倍福Beckhoff

控制器硬件

工控机：CX9020

步进电机：鸣志AM17HDB410-01N

控制软件

TwinCAT3.14024.42

硬件接线及参数设置

模块连线。下图为端口说明图，请按照指示说明接线：

其中4、8通道为数字量信号输入接口用于将输入信号作为寻零模式CAM信号。

将模块的控制模式设置为“Positioninginterface”

过程数据绑定

根据模块的过程数据类型编写相应变量，然后实例化，同时进行link

程序实现绝对位移

1、根据EL7031控制流程图将电机上使能，读取STMstatus.Readytoenble和Ready参数

2、电机Ready后，设置速度、加减速度(POSControl.Velocity,POSControl.Acceleration,POSControl.Deceleration)，将starttype设置为ABSOLUTE（即，starttype=0x0001）并设置目标位置(POSControl.Targetposition)

表中列出各starttype功能的值

2、参数设置完成后，将POSControl.control.execute置TRUE，电机将运行至目标位置，当电机到达后，In-Target信号将置位

程序实现寻零

电机上使能后，将starttype设为CaLI_PLC_CAM方式（即，starttype=0x6000）将POSControl.control.execute置TRUE，电机将开始寻零。整个过程如下所示。

电机先以velocity1沿着方向direction1运行，接受到CAM信号后，电机以velocity2沿着方向direction2运行，当CAM信号下跳沿时，电机停止，完成寻零，同时POSStatus.Status.Calibrated信号置TRUE

常见问题及解决方法

1、步进电机发烫问题

EL7031给电机上使能后，电机温度不停上升，并开始发烫。

电机使能后同时将Reducetorque(7010:03)置位，步进不再发烫

2、步进到位后，In-Target信号未触发问题

首先设置TargetWindow(8020:0B)参数,将脉冲偏差在TargetWindow范围内。

然后设置In-TargetTimeOut参数。运行完毕在这个时间后且位置未在TargetWindow内，In-Target将不置位。

In-TargetTimeOut参数默认1000ms(后续由于将该参数改为1ms),PLC周期为10ms，因此PLC程序无法读到这个时间，因此In-Target未置位。

将In-TargetTimeOut参数设为10ms后，因此PLC程序能读到这个时间，因此

In-Target置位成功。

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