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EL7411

EL7411模块控制Hall直流无刷电机

作者：史晓云

职务：系统应用部CNC技术主管

公司：BECKHOFF中国

邮箱：x.shi@

日期：2022-12-13

摘要：

EL7411-0000模块是用于控制无刷直流BLDC电机的控制模块，可以通过增量编码器实现高速控制和动态位置。模块可以提供许多参数变量监控，包括过电压、欠压、过电流、模块温度或者电机负载等。

本文介绍EL7411模块控制带霍尔传感器的直流无刷电机。

模块输出电流可以通过ZB8610风扇配件进行增加。

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参考信息：

目录

TOC\o1-3\h\z\u1. 硬件介绍 3

1.1. 硬件接线 3

2. TwinCAT3调试EL7411 4

2.1. 参数复位 4

2.2. 操作模式设置 4

2.3. 驱动器参数设置 6

2.4. 电机参数设置 7

2.4.1. ScanMotor 7

2.5. 位置反馈参数设置 8

2.5.1. ScanFeedback 9

2.6. TwinCATNCPTP控制 10

2.6.1. 集成硬件到TwinCATNC 10

2.6.2. 参数配置到TwinCATNC 11

2.6.3. 测试运行 13

2.6.4. 驱动参数优化 14

3. 常用报警处理 16

3.1. 模块指示灯显示 16

3.2. 报警查询 17

3.2.1. 报警列表 18

硬件介绍

过电流保护。驱动器过电流保护最大电流限制在3倍的额定电流持续1秒。

硬件接线

电机动力线：

直流无刷电机UVW。

负载电压：

8-48VDC，过电流保护。

位置反馈设备：

霍尔传感器U,V,W

增量编码器

外部输入：

外部输入信号Point：8；Point16，可以用于加在硬限位。

辅助硬件：

EL9576制动模块以及制动电阻ZB8110。

ZB8610风扇模块，用于输出更高的最大电流。

使能输出信号：

HWEnable，接口通过HWEnable实现电机使能。

TwinCAT3调试EL7411

参数复位

参数复位通常用于对于EL7411模块进行参数初始化，当出现参数错误等不明确的情况下，可以采用这个方法进行初始化，方法如下：

在CoE-Online参数中将1011:01中写入Dec:1684107116||Hex:0x64616F6C并确认，所有的参数和状态得到恢复。

操作模式设置

EL7411的操作模式包括CSP、CSV、CST、CSTCA等四种。每种模式对应不同的控制变量和结构体参数，CSP模式是出厂默认的模式。

本文以CSV为案例进行介绍，速度模式下同样控制控制位置。

操作模式选择步骤：

选择CoE-Online的选项中可以设定控制模式。

参数7010:03hex中可以选择操作模式。

选择“ProcessData”选项。

选择PDO模式（CSP:Position/CSV:Velocity/CST:Torque/CSTA）。

驱动器参数设置

驱动器参数可以设置电流环、速度环、位置环的PID参数、驱动电压、误差监控、电机换向参数等。

电机参数设置

电机参数8011进行设置，包括电机额定电压、额定电流、电机极对数、额定速度等：

ScanMotor

功能介绍：

EL7411的部分参数可以通过ScanMotor功能进行设置。

8011:19：Windinginductance。

8011:30：Windingresistance。

功能执行：

准确设置电机参数。

在参数FB00:01”Request”中写入命令0x8007。

参数扫描。

参数FB00:02”Status”显示参数扫描进程，数值为100则参数扫描结束。

可以通过状态值显示当前状态，例如报错等可以进一步在DiagHistory中显示。

CAUTION：确保电机与机械脱开，防止机械坏损！确保电机轴能够自由移动！

位置反馈参数设置

包括：Operationwithoutfeedback、OperationwithHallsensors、Operationwithanincrementalencoder、OperationwithanincrementalencoderandHallsensors。

需要设置的是：OperationwithHallsensors。

编