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EL6910

EL6910（主站）和UR机器人的PROFIsafe通讯

作者：袁英杰

职务：华东区技术工程师

邮箱：yj.yuan@

日期：2023-09-19

摘要：

倍福控制器带EL6910作为PROFIsafe主站和UR机器人进行安全通讯

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参考信息：

目录

TOC\o1-3\h\z\u1. 软硬件版本 3

1.1. 倍福Beckhoff 3

1.1.1. 控制器硬件 3

1.1.2. 控制软件 3

1.2. UR机器人 3

1.2.1. 机器人硬件 3

1.2.2. 机器人开发软件 3

2. 准备工作 3

2.1. 网络接线 3

2.2. 放置GSDML文件 4

2.3. 获取从站F参数信息 4

3. 操作步骤 4

3.1. 硬件配置 4

3.1.1. 扫描IO 4

3.1.2. 配置EL6631 4

3.2. 安全配置 7

3.2.1. 创建安全工程 7

3.2.2. 添加PROFIsafe 8

3.2.3. 编写安全逻辑 10

3.2.4. 编写PLC程序 11

3.3. 下载安全程序 11

3.4. 建立通讯 12

4. 常见问题 13

4.1. 安全报错 13

软硬件版本

倍福Beckhoff

控制器硬件

TwinCAT控制制器EPC、IO、通讯模块，包括：

嵌入式控制器：CX9020

IO模块：EL6910、EL1904、EL2904

通讯模块：EL6631

控制软件

笔记本TwinCAT3.1Build4024.44和控制器都是基于TwinCAT3.1Build4024.44版本

安全TwinSAFE，TE90001.3.5

UR机器人

机器人硬件

UR5E

机器人开发软件

Polyscope5.12

准备工作

网络接线

接线如下：

放置GSDML文件

获取UR的GSDML描述文件，需要是带有PROFIsafe安全module的描述文件，放到C:/TwinCAT/IO/Profinet路径下

获取从站F参数信息

配置PROFIsafe通讯报文需要一些对应的F参数信息，对于主站来说，需要知道从站的CRC校验参数F_iPara_CRC、报文类型F_CRC_Length、从站的源地址F_Source_Add和目的地址F_Dest_Add。

其它的配置一般遵从默认，但也要视从站的具体情况而定，详见3.2.2节。

操作步骤

硬件配置

扫描IO

配置EL6631

添加新项，选择EL6631

网口选择EL6631，SyncTask中分配一个任务，设定对应的时间

右键添加新项，选择杂项的PROFINETIO

选择对应的GSDML描述文件，注意此文件需要是支持PROFIsafe的描述文件

点击API，添加新项

添加对应的安全module

该步骤也可以选择直接扫描（详见EL6631的基本配置）

安全配置

详细的安全基本配置操作可以参考安全入门手册

创建安全工程

新建安全工程，选择带有错误应答和运行的模板

选择Targetsystem，上载安全地址，注意所有安全硬件都需要拨码

AliasDevice中右键，导入安全变量

配置非安全变量com_err和fb_err等（视具体需要）

添加PROFIsafe

添加PROFIsafe报文模块

Link界面中，首先需要修改安全地址，需要是F参数中的Dest地址，该参数可以在从站信息中查看。此外，需要扫描PhysicalDevice的硬件，选择安全模组，上载输入输出报文链接。可以在IO中查看相对应的链接。

在connection中选择PROFIsafemaster，建议将看门狗设置为1000（不是必须的）

在processimage中查看已经链接好的报文格式，如果有需要，可以在此处修改

在SafetyParameters中修改相关F参数，注意要和从站的相关参数对应，其中F_iPar_CRC、F_Source_Add和F_Dest_Add必须填写，F_SIL、F_WD_Time、F_CRC_Length视情况修改。

点击updateIOTreeItem更新配置

编写安全逻辑

选择Decouple直连模块，定义el1904_1作为输入通道连接到PROFIsafe_out，el1904_1绑定到安全硬件的EL1904的第一个通道，PROFIsafe_