项目一 毫米波雷达的装调与检修-任务2 毫米波雷达的调试与标定.pptxVIP

项目一毫米波雷达的装调与检修任务2毫米波雷达的调试与标定

任务内容1.毫米波雷达的通讯方式介绍2.CAN总线数据帧的收发3.毫米波雷达的标定4.毫米波雷达通讯数据解析5.毫米波雷达的调试与标定

任务目标1?毫米波雷达的通讯数据识读2?毫米波雷达配置参数介绍3?毫米波雷达的调试4?毫米波雷达的标定

情境导入情境导入小杨在一家智能网联汽车研发企业工作，负责智能传感器的装调与测试工作。今天，他的工作是，将一个新型毫米波雷达，安装到某一型号的智能汽车上，并完成传感器的装车调试及标定工作，形成调试与标定报告，反馈给研发人员。假如你是小杨，能够经过下面的学习，胜任这份工作。

毫米波雷达的通讯方式介绍01

毫米波雷达的通讯方式介绍毫米波雷达的通讯方式介绍：毫米波雷达通常采用高速CAN网络进行通信，将感知数据发送给控制模块。CAN通信是广泛应用到汽车网络的通信系统，毫米波雷达加装上车后，可以使用原有的CAN通信网络，不需要重新配置网络。

CAN总线概述CAN总线概述：CAN是控制器局域网络(ControllerAreaNetwork，CAN)的简称，由德国BOSCH公司开发，并最终成为国际标准(ISO11898-1)。CAN总线主要应用于工业控制和汽车电子领域，是国际上应用最广泛的现场总线之一。CAN总线是一种串行通信协议，能有效地支持具有很高安全等级的分布实时控制。CAN总线规范从最初的CAN1.2规范(标准格式)发展为兼容CAN1.2规范的CAN2.0规范(CAN2.0A为标准格式，CAN2.0B为扩展格式)，目前应用的CAN器件大多符合CAN2.0规范。当CAN总线上的节点发送数据时，以报文形式广播给网络中的所有节点，总线上的所有节点都不使用节点地址等系统配置信息，只根据每组报文开头的11位标识符(CAN2.0A规范)解释数据的含义来决定是否接收。这种数据收发方式称为面向内容的编址方案。由于目前在汽车上使用的高速网络系统采用的都是基于CAN总线的标准，特别是广泛使用的ISO11898国际标准。CAN总线通常采用屏蔽或非屏蔽的双绞线，总线接口能在极其恶劣的环境下工作。根据ISO11898的标准建议，即使双绞线中有一根断路，或有一根接出其至两根线短接，总线都必须能继续工作。

CAN通信的特点CAN通信的特点：CAN通信网络，作为汽车上的主要通信方式，具有以下特点：①数据传输速度相对较高，可达到1Mbit/s；②采用差分数据线，抗干扰能力强；③多主通信模式，大幅减少单点通信线束成本；④具有错误侦听的自我诊断功能，通信可靠信较高。

CAN通信的特点多主结构：CAN总线上可以挂载多个通讯节点，节点之间的信号进过总线传输，实现节点间通讯。由于CAN通讯协议不对节点进行地址编码，而是对数据内容进行编码的，所以网络中的节点个数理论上不受限制，只要总线的负载足够即可，可以通过中继器增强负载。

CAN通信的特点CAN通信机制：在汽车CAN总线上，通常由CAN_H和CAN_L两根线上的电位差来表示CAN信号，两条线静态时均为2.5V左右，此时状态表示为逻辑1，也被称作隐性；当两条线电压值出现差异时，通常CAN_H=3.5V和CAN_L=1.5V，此时状态表示为逻辑0，也称作显性。即：差分电压=0V，表示逻辑“1”，为隐性；差分电压=2V，表示逻辑“0”，为显性。

CAN通信的特点CAN总线波特率：波特率（bandrate）,指的是串口通信的速率，也就是串口通信时每秒钟可以传输多少个二进制位。比如每秒钟可以传输9600个二进制（传输一个二进制位需要的时间是1/9600秒，也就是104us），波特率就是9600。波特率以比特/秒表示，单位是bps。对于CAN总线，如果波特率式“500000bps”，则表明该CAN端口每秒最多可传输500000个二进制位。根据ISO11898国际标准规定，CAN总线上可以支持不同波特率。CAN总线的波特率有，125kbps、250kbps、500kbps、1000kbps（1mbps）。其中500kbps是汽车高速CAN常用的波特率。各式各样的软件允许用户根据CAN总线的需要来设置总线速度。

CAN总线数据帧CAN总线数据帧：CAN总线以“帧（Frame）”形式进行通信。CAN总线的帧，根据用途不同分为四种类型：数据帧、远程帧、错误帧、超载帧。数据帧，顾名思义，是用来传输数据的。CAN总线的数据帧有标准格式和扩展格式的区分，如下图所示：

CAN总线数据帧CAN总线数据帧：标准和扩展帧主要区别就是在ID的位数上，标准帧是11位ID，扩展顿是29位ID。下面以标准帧为例介绍数据帧的结构。数据帧可以分为七段：1）帧起始（SOF）：1bit，显性信号，表示数据帧（或远程帧）的开始。2）仲裁段：包括两