EL6021 Modbus-RTU Master与安川V1000变频器通讯.docxVIP

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EL6021

EL6021Modbus-RTUMaster与安川V1000变频器通讯

作者：张连业

职务：华北区技术工程师

邮箱：ly.zhang@

日期：2024-06-18

摘要：

本例可作为EL6021作为Modbus-RTU主站与安川变频器通讯编程参考。

附件：

序号

文件名

备注

1

Modbus_YasKawa.zip

配置程序

2

V1000

V1000系列安川变频器手册

3

历史版本：

免责声明：

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参考信息：

第PAGE9页

目录

TOC\o1-3\h\z\u1. 软硬件介绍 3

2. 实现功能和概述 3

2.1 EL6021接线与配置 3

2.2 安川变频器的接线与配置 4

3. 程序的配置与编写 5

3.1 硬件连接与配置 5

3.2 程序的配置和说明 9

4. 总结说明 12

4.1 Modbus报文 12

4.2 关于CRC校验 12

4.3 功能码 12

4.4 协议使用 12

软硬件介绍

硬件：CX5140-0125（嵌入式PC），EL6021，安川变频器；

软件：TwinCat024串口调试助手

实现功能和概述

EL6021接线与配置

采用485通讯，首先将EL6021上面的1、2短接，5、6短接，然后将EL6021的1、2管脚连接到安川变频器的R+和R-接线端子上，并且将安川变频器上R+与S+、R-与S-进行短接（电脑安装好USB转485/422的驱动，并且将USB转485/422口的RXD+和RXD-接线端并接到EL6021的1、2号引脚上，此操作目的是使用串口调试助手可以监控总线上的数据流，也可以使用串口调试助手向变频器发送报文）。EL6021默认的COEONLINE设置就是485的方式。

下图为RS422、RS485数据流指示图，如采用RS485通讯则短接TxD+、RxD+与TxD-、RxD-，即EL6021模块上1、2和5、6号引脚。

EL6021上面有8个管脚，485接线需要将12短接，56短接，默认EL6021的波特率和数据格式是9600,81n,485的接线方式，如果要修改的话，通过Coeonline，8000:11为波特率设置，8000:15是数据格式设置，8000:06和07是485和422的设置，如果是422接线方式，06设置为FALSE，07设置为TRUE。

安川变频器的接线与配置

需要将变频器上R+与S+、R-与S-进行短接，并连接至EL6021模块的1、2号引脚。提供变频器380V电源，并将变频器的终端电阻（变频器的S2开关）置为ON。并设置H5-01（站地址）、H5-02（波特率）、H5-03（通讯校验）H5-05（CE超时检出，不启用为0），设置B1-01为2（频率选择指令1）、B1-02为2（运行选择指令1）。

安川变频器中所讲的MemoBus通讯是ModBusRTU演变而来的属于安川自己家的一种通讯名字，在使用时可直接当作ModBusRTU进行通讯即可。

程序的配置与编写

硬件连接与配置

将调试笔记本电脑连接到CX控制器上并进行添加路由，在线控制器，进行扫描设备操作。

在模块的coeonline选项卡中的8000参数里面设置波特率、数据格式和半双工。

打开Modbus_YasKawa程序，然后点击Build下面的RebuildSolution，编译无误之后会出现接口变量。

将程序中的输入输出变量和实际EL6021下面的输入输出变量链接，由于EL6021是作为MODBUS-RTUMaster的，因此需要将StandardInputs和StandardOutpus里面的

ModbusMaster.MB_EL6x22B.InData和ModbusMaster.MB_EL6x22B.OutData链接到EL6021的COMTxPDO-MapInputs和COMRxPDO-MapOutputs上面。

将变量链接完成之后对项目进行编译，编译无误后点击TwinCAT菜单下面的ActiveConfiguration，或直接点击快捷按钮进行激活。

程序的配置和说明

点击项目左侧树状图，依次点击PLC→POU→Main→ModbusMaster找到程序部分，装在运行程序。

根据变频器控制字和状态字的起始地址，以及每位代表的含义对变频器进行读写操作，通过写值函数（ModbusRt