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EL7342+不含编码器电机

EL7342+不含编码器电机步骤

作者：刘胜凯

职务：华北区技术工程师

邮箱：sk.liu@

日期：2021-12-19

摘要：

实际应用中，一般用EL7342模块驱动含编码器的电机，但是由于某种原因可能会遇到用EL7342模块驱动不含编码器的电机，此时如果配置不当会造成电机的飞车现象，只能靠断使能来让电机停止运行。本文用TwinCAT3对其配置步骤做一个简单介绍。

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参考信息：

目录

TOC\o1-3\h\z\u1. 软硬件版本 3

1.1. 倍福Beckhoff 3

1.1.1. 控制器硬件 3

1.1.2. 控制软件 3

2. 准备工作 3

2.1. 网络接线 3

2.2. 设置触摸屏和PLC的IP地址 3

3. EL7342+不含编码器电机的配置步骤 3

3.1. EL7342模块基本参数配置 3

3.2. Online选项卡点动控制 6

软硬件版本

倍福Beckhoff

控制器硬件

嵌入式控制器：CX9020，CEBuild：354

控制软件

TwinCAT版本为：Build2305

编程电脑版本为：TwinCAT3V3.1.4024.17

准备工作

网络接线

连接CX9020控制器和编程电脑，接线如下：

设置触摸屏和PLC的IP地址

设置原则是CX9020控制器（PLC）的IP地址和编程电脑设置到同一网段。

控制器侧是默认DHCP分配时，电脑侧可以也使用自动获取，或者使用：地址169.254.X.X，子网掩码为，网关不填。

EL7342+不含编码器电机的配置步骤

EL7342模块基本参数配置

EL7342模块的配置步骤如下：

1）参数设置前建议先对需要操作的EL7342进行初始化（调试时发生18005等故障也使用该方法）：

在COE-Online中的1011:01中写入0x64616F6C。

2）模块模式配置有两种方法：

方法一：在ProcessData中选择Velocitycontrol或者velocitycontrolcompact。两种模式均可，只是通讯的字节数不同。同时Coe-online中8022：01选择automatic。

方法二：直接在Coe-online中8022：01选择velocitycontroller，ProcessData中会自动改为velocitycontrolcompact。

3）配置直流电机相关参数。根据电机参数，在Coe-online中依次设置8020：01最大电流；8020：02额定电流；8020：03额定电压；8020：04电机线圈内阻；8020：08最大电机转速（单位：转/分）。

4）将NC中位置环的Kv设置为0，同时需将“PositionLagMonitoring”设置为false；此步骤比较关键，如果不将Kv设置为0，点动时，电机无法停止。原因是，NC的规划值一直在增加而反馈值一直是0，反馈值和规划值无法达到允许的误差范围（这也是关闭“PositionLagMonitoring”的原因），所以NC会控制电机一直运行。

5）DC模式。一般要求工作的DC模式，如下图所示：

Online选项卡点动控制

激活配置并切换到运行模式。点击AXES→axis1→online，在set中选择all,检查ready反馈是否收到来判断绑定是否成功。当接收到ready信号后，可以点击F3来控制电机正向旋转，点击F4来控制电机反向旋转。至此EL7342+不含编码器电机的配置基本完成，接下来就可以在程序中正常控制电机的运行。

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