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Endat编码器在AX5000系列伺服上使用说明

摘要：海德汉公司为反馈系统提供了2个版本的“EnDat”接口。一个没有模拟信号，一个版本包括模拟信号（正弦和余弦“1Vpp”）。

在AX5000系列驱动器上目前自身只支持EnDat2.1。因为EnDat2.2支持所有EnDat2.1的指令，如果选择EnDat2.2的编码器（EnDat02）带有模拟量信号，也可以接到AX5000系列驱动器上的X11或X21接口上使用。

如果没有模拟量信号的EnDat2.2编码器必须使用额外的选件卡来采集反馈信号。

关键字：海德汉HeidenhainEnDat2.1EnDat2.2

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倍福官方网站： 在线帮助系统：/index_en.htm

目录

TOC\o1-3\h\z\u1. AX5000系列驱动器 3

1.1. 自带的X11和X21编码器接口（为EnDat2.1） 3

1.2. 选件卡AX5701和AX5702（为EnDat2.1） 3

1.3. 选件AX5721/AX5722（为EnDat2.2） 3

2. EnDat编码器 4

2.1. 协议接口 4

2.2. 版本区分 4

2.3. 订购标识（选型建议） 4

2.4. 接线使用 5

AX5000系列驱动器

自带的X11和X21编码器接口（为EnDat2.1）

选件卡AX5701和AX5702（为EnDat2.1）

/content/1033/ax5000_system_doku_hw2/9007202653060235.html?id=3243970956042340426

选件AX5721/AX5722（为EnDat2.2）

/content/1033/ax5000_system_doku_hw2/18014401916712715.html?id=1304023088454547552

EnDat编码器

协议接口

EnDat信号接口是一种用于编码器的双向数字接口。它传输位置值，也传输或更新保存在编码器中的信息。由于采用串行数据传输方式，只需四条信号线。数据传输与后续电子电路时钟信号。传输的数据类型（位置值、参数或诊断信息等）由后续电子电路发至编码器的模式指令选择。以上功能为EnDat2.1基本指令。

版本区分

Endat2.1的信号中，Data+/-一般用于初始位置的读取（绝对值），sin/cos信号用于运行过程中的增量，所以Endat2.1的位置值是这两部分位置的叠加。而在Endat2.2中，可以取消sin/cos增量信号，位置读取仅用data+/-即可。EnDat2.2的通信、指令集和时间条件兼容2.1版，但增加了以下功能：

?能随位置值一起传送附加数据（例如传感器值、诊断信息等）

?传送附加数据无需单独请求发送。

?支持更多编码器类型（例如后备电池供电的增量式编码器）

?接口协议也得到扩展，时间条件（时钟频率、处理时间、恢复时间）

订购标识（选型建议）

订购时要注意它的订购标识，定义了主要的技术参数

协议

倍福硬件

编码器标识

特性

EnDat2.1

X11/X21/AX5701/AX5702

EnDat01

带1VPP增量信号

EnDat2.1

X11/X21/AX5701/AX5702

EnDat02

带1VPP增量信号

EnDat2.2

AX5721/AX5722

EnDat22

无增量信号

接线使用

编码器侧的这些引脚：DATA+,DATA-,CLOCK+,CLOCK-,Us,GND与X11/X21的相同名称的引脚进行对应。

注意模拟量信号的对应关系是：A+/A-引脚对应X11/21上的COS/REFCOS，B+/B-引脚对应SIN/REFSIN

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