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θs。
假设每次输入脉冲切换时，只改变对
应绕组额定电流的一局部那么转子相对应
的每步转动也只会是原有θs的一局部。额
定电流分成多少个级别进行切换，转子就
以多少步来转完一个θs。
即通过控制绕组中电流的数值调整
步距角θs大小，这种控制方式为不进电机
细分控制。
如以下图所示，在一个输入脉冲宽度
内把电流按线
性〔或正弦规律〕分成n分。数字信号
编辑课件
§1.恒流原理
§1.恒流原理
§通过A放大器之后为VREF。比较放大器
§通过A放大器之后为VREF。比较放大器
和功放组成一个闭环调节系统。当绕组中电流
和功放组成一个闭环调节系统。当绕组中电流
因某种原因iL↓下降，那么
因某种原因iL↓下降，那么
§iL→VC→(VREF→VC)↑→Vb→iL↑使绕
§iL→VC→(VREF→VC)↑→Vb→iL↑使绕
组电流仍稳定于iL。
组电流仍稳定于iL。
§2.瞬间响应
§2.瞬间响应
§如输入的Di↑Dk那么Di→D/A→A输出
§如输入的Di↑Dk那么Di→D/A→A输出
为VREFK，那么为〔过程为〕
为VREFK，那么为〔过程为〕
编辑课件
§Di→Dk→VREF→VREFK→Vb→iL→iLk
§Di→Dk→VREF→VREFK→Vb→iL→iLk
3.细分控制
3.细分控制
1〕从8位单片机送出的数据D~D,数值
1〕从8位单片机送出的数据D~D,数值
00H~0FFH，对应与十进制数是0～255.细分时，
00H~0FFH，对应与十进制数是0～255.细分时，
要求每个阶梯的电流差值相等，即要求细分步
要求每个阶梯的电流差值相等，即要求细分步
数必须能对255整除，显然细分只能为3，5，
数必须能对255整除，显然细分只能为3，5，
15，17，51，85几种。
15，17，51，85几种。
2〕一般按正弦规律变化细分的多相电流，合
2〕一般按正弦规律变化细分的多相电流，合
成磁势幅值保持不变，转角细分精确；
成磁势幅值保持不变，转角细分精确；
3〕通过细分驱动可得到更小的脉冲当量，提
3〕通过细分驱动可得到更小的脉冲当量，提
高了定位精度；
高了定位精度；
4〕绕组电流均从小增到大，或从大降到小，
4〕绕组电流均从小增到大，或从大降到小，
编辑课件
防止了电流冲击，根本消除了步进电机低速振
防止了电流冲击，根本消除了步进电机低速振
四相步进电机线型规律
细分电流时序图
编辑课件
正弦阶梯波细分电流波形图
编辑课件
正弦细分驱动电路
D/A
编辑课件
6.3直流伺服电动机调速系统
功率步进电机用作开环进给系统
的伺服驱动装置，组成开环进给系统，
一般技术性能不能满足使用要求，其性
能的提高受到限制。60年代出现了小惯
量直流伺服电机，70年代初出现了大惯
量宽调速伺服电机；目前，许多数控机
床采用大惯量直流伺服电机。
编辑课件
直流电机的用途
测速
伺服
励磁机
电源
编辑课件
直流电机的原理和结构
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