FESTO气动高级进阶内部培训之CMSX到达目标值后震荡严重.pdf

CMSX震荡问题分析

作者：卡卡西

李玉博

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硬件配置

•定位器型号：CMSX-P-S-C-U-F1-D-130-A

•气缸型号：DLP-125-400-A

•附件型号：ASDLP-125-410-X

应用：

为污水处理池控制闸阀，实现流量控制。

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故障描述

•现象：CMSX在0-100%之间到达目标位置后，震荡严重。

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故障排查

•1.切换到手动模式，发现位置保持不住，到达位置后，位置一直下掉。

•2.检查配置发现，驱动器类型设置为Rotary,但实际类型为Liner。

解决措施

•1.将驱动器类型更改为Liner。

•2.重新初始化后，故障消失。

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原因分析

•无论是Liner或Rotary类型的驱动下，都属于位置保持型，但保持的原理不一样。

•由于客户选择了Rotary，保持方式为向两个气腔加压，由于应用方式为活塞杆朝下，气缸两个腔体内的活塞面积不一样，即推

力和拉力不一样，再加上负载本身重力的作用，导致力无法达到平衡。位置达到后，处于两个腔体加压状态，所以活塞会下掉。

•选择Liner后，保持方式是将空气封锁在执行器内，所以活塞不会下掉

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扩展分析

•通过此参数可设置PID调节器的P分量。P分量是PID调节器的比例增益。P分量会影响控制的速度和稳定性。该值越高，则在

出现控制误差时，控制值的变化也会越高。

P分量过高将造成大幅度振荡。

P分量过小会使控制速度变慢。

•通过此参数可设置PID-调节器的I分量。I分量是PID-调节器的积分增益。I分量动态地抵消D分量。这样就可以影响控制的速

度和稳定性。提高I分量可降低控制速度。

•通过此参数可设置PID-调节器的D分量。D分量是PID-调节器的差分增益。该值越高，则在控制误差的变化速度相同时，控制

值的变化将越弱。

过高的D分量会导致控制更加迟缓。

过小的D分量会导致控制更加动态。

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Thankyou.谢谢！

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