Boston Dynamics 工业机器人系列编程：Atlas_Atlas机器人控制理论与策略.docx

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Atlas机器人控制理论与策略

1.控制理论基础

1.1控制系统的分类

在工业机器人领域，控制系统是实现机器人精确运动和任务执行的核心。根据不同的控制目标和实现方式，控制系统可以分为以下几类：

开环控制：控制输入与系统的输出没有直接的反馈关系。例如，通过预先设定的指令序列来控制机器人的运动。

闭环控制：系统输出通过传感器反馈到控制系统，形成一个闭环。这种控制方式可以实时调整控制输入，以确保输出符合预期。常见的闭环控制包括位置控制、速度控制和力控制。

混合控制：结合开环和闭环控制的优点，根据不同的任务需求选择合适的控制方式。例如，在执行一个复杂的任务时