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使用EL6631开启KUKA机器人外部自动运行功能

作者：陈佳栋

职务：华东区技术工程师

邮箱：jiadong.chen@

日期：2023-01-06

摘要：

在实际应用中，经常需要把机器人作为PLC的一个从站来进行控制。本文讲述如何利用EL6631作为主站，开启库卡机器人的外部自动运行功能。

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参考信息：

目录

TOC\o1-3\h\z\u1. 软硬件版本 3

1.1. 倍福Beckhoff 3

1.1.1. 控制器硬件 3

1.1.2. 控制软件 3

1.2. 库卡机器人 3

1.2.1. 库卡机器人硬件 3

1.2.2. 库卡机器人软件版本 3

2. 准备工作 3

2.1. 网络接线 3

2.2. 设置KUKA机器人和PLC的IP地址 3

2.2.1. 库卡机器人IP设置 4

2.2.2. 倍福控制器的IP设置 4

3. 操作步骤 4

3.1. WorkVisual配置库卡机器人PN从站步骤 4

3.2. 在KUKA示教器上配置外部自动运行用到的IO点 8

3.3. Twincat3配置： 10

3.4. Twincat程序编写 13

3.5. 运行效果 15

4. 常见问题 19

4.1. Twincat手动配置PN不成功。 19

软硬件版本

倍福Beckhoff

控制器硬件

TwinCAT控制制器，PC或者EPC，包括：

工控机：CP2221-0030/C9900-C635/C9900-R271/C9900-H746/C9900-S493/TC1200-0070

IO模块：EK1100+EL6631

控制软件

笔记本升级到TwinCAT3.1Build4024.35版本

控制器都是基于TwinCAT3.1Build4024.22版本

库卡机器人

库卡机器人硬件

KR340-R3330

库卡机器人软件版本

库卡机器人固件版本：KSS8.6

库卡机器人配置软件：Workvisual6.0

准备工作

网络接线

CP2221有2个网口，一个网口连接交换机做ADS通信。另外1个网口做EtherCAT主站网口，EL6631的Port1接到交换机上。

设置KUKA机器人和PLC的IP地址

设置原则是，将库卡机器人和倍福控制器（PLC）的IP地址和编程笔记本设置到同一网段，例如：

库卡机器人IP设置

库卡机器人的默认IP地址为47，

子网掩码为，

网关不填。

倍福控制器的IP设置

倍福做ADS通信的一个网口设置为1

操作步骤

WorkVisual配置库卡机器人PN从站步骤

首先用WorkVisual连接KRC4控制器，并且设置为激活的控制系统。此处不再赘述。

右键总线结构，添加Profinet。

选择Profinet

添加完成后如图

双击Profinet，配置从站信息。我们选择无Profisafe，输入输出的IO数量选择512个点。可以根据实际情况，选择合适的IO输入输出点数。需要记住设备名称：kukapn，最后要和EL6631里面对应起来。兼容模式选择5.0版本。

配置IO映射关系

分别选中Profinet总线上的512个点，以及KRC上的$IN[1]-[512]，点击下面的连接，进行IO

映射成功后的IO显示在这里

按照同样的方法映射输出

配置完成后下载进KRC4控制器。由于还没配置EL6631，所以这里会报错，没关系，EL6631配置完成后就不会报错了。

在KUKA示教器上配置外部自动运行用到的IO点

依次点击：配置→输入/输出端→外部自动运行

先配置KUKA的输出端：

输出端就是KUKA机器人的信号→PLC的反馈信号：这里从17开始配置，可以根据情况任意设置。从17就是PLC接收的库卡机器人反馈信号从I2.0开始。这里我只配置了17-24，其余保持默认，因为开启外部自动运行的反馈信号基本上就够了，也可以根据实际情况自己添加。

再配置KUKA的输入端：

输入端就是PLC→KUKA机器人的控制信号：这里从17开始配置，可以根据情况任意设置。从17就是PLC控制的库卡机器人信号从Q2.0开始。

这里解释一下：

3：程序号位字节宽度：8的话就是8个bit，程序号可以设置8个bit，就是最多可以控制256个程序号。如果设置成16，程序号可以设置16个bit，就是最多可以控制65536个程序号，一般来说256个足够了。

4：程序编号