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使用

使用FB_SoeRead/Write修改AX5000的PID参数

作者：史晓云

职务：系统应用部CNC技术主管

公司：BECKHOFF中国

邮箱：x.shi@

日期：2022-11-28

摘要：

AX5000驱动器目前主要是在Drivemanager中修改PID等相关参数。修改配置文件需要打开配置文件进行参数设置，这是比较繁琐的。倍福提供了AX5000驱动的S-0-0000/P-0-0000参数的SoE读写功能块。

本文介绍的是在NC模式下，读写AX5000驱动的PID参数，需要使用基于NC的结构体。基于EtherCAT的PID参数修改会在其他文章中进行讲解。

注意：修改PID参数需要注意进行参数保护，防止参数设置错误导致驱动报错，损坏机械设备或人身伤害。

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参考信息：

目录

TOC\o1-3\h\z\u1. 功能块介绍 3

1.1. 功能应用配置 3

1.2. 功能应用程序 3

2. 功能示例 5

功能块介绍

功能应用配置

功能块包含在Tc2_MC2_Drive库文件中：

AX5000的PID参数：

功能应用程序

FB_SoERead/FB_SoEWrite功能块：

功能块输入引脚说明

FB_SoERead与FB_SoEWrite功能块的输入引脚基本上是类似的，都是通过NetId以及从站地址进行设备的定位，需要注意的是NetId是控制器的NetId，并不是设备主站的Id。

读写的过程变量S或者P参数都是可以通过对应的变量内容进行读写保存。

Axis：

NC轴的结构体Axis_Ref。

NetId：

控制器PC的NetId，类型：T_AmsNetId，默认值设置为空‘’。

nIdn：

这个参数用于设定读取或者写入参数的编号，S或者P参数设定方法类似。

例如：S_0_IDN+33：S_0_0033/P_0_IDN+33：P_0_0033

·S_0_IDN:WORD

S_0_IDNs/S_1_IDNs/S_2_IDNs/S_3_IDNs/S_4_IDNs/S_5_IDNs/S_6_IDNs/S_7_IDNs

·P_0_IDN:WORD

P_0_IDNs/P_1_IDNs/P_2_IDNs/P_3_IDNs/P_4_IDNs/P_5_IDNs/P_6_IDNs/P_7_IDNs

Element：

通过功能块可以读取参数的多个数据，例如变量数值、名称、单位、最大值、最小值、默认值等等，通过这个参数进行选定，参数是否能够读写需要参看参数定义。

pSrcBuf/pDstBuf：

读写变量的地址，可以使用ADR()进行定义。

BufLen:

读写变量的长度，可以使用SIZEOF()进行定义。

Execute:

功能块激活，输入信号上升沿有效。

tTimeout:

功能块启动的时间阈值设定。

Password:

读取驱动器参数需要用到密码Sercos字符，目前还没有使用。

可以通过FB_SoEWritePassword对驱动器进行密码写入，参数(S-0-0267)。

功能块输出引脚说明

输出引脚可以输出当前模块的状态，包括模块是否处运行状态以及模块报错或者报错的地址。

Busy:

单位BOOL，功能块激活时，变量为True；读写成功后，变量为False。

Error:

单位BOOL，功能块报错时，变量为True。

AdsErrId：

单位UINT，Error输出时，ADS的报错地址输出。

SercosErrId:

单位UINT，报错产生后，返回最近命令产生的Sercos报错。

Attribute：

单位DWORD，ADS写入对应的属性参数。

功能示例

通过FB_SoERead/FB_SoEWrite对驱动器的参数进行读写。此类的参数写入并不能够每个周期修改，这个要注意。

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