Boston Dynamics 协作机器人系列编程：Stretch Research Edition_机器人操作系统ROS入门.docx

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机器人操作系统ROS入门

1.ROS概述

1.1什么是ROS？

机器人操作系统（RobotOperatingSystem，简称ROS）是一个用于编写机器人软件的框架。尽管名为操作系统，ROS并不是一个真正的操作系统，而是一个针对机器人的中间件。ROS提供了一系列的工具和服务，包括硬件抽象、设备驱动、库、可视化工具、消息传递机制、包管理工具等，使得开发者可以更高效地开发复杂的机器人应用。

1.2ROS的历史和版本

ROS起源于2007年，由斯坦福大学的斯坦福人工智能实验室（SAIL）和WillowGarage机器人研究机构共同开发。自201