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Boston Dynamics 协作机器人系列编程：Stretch Research Edition_运动控制与轨迹规划.docx

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    运动控制与轨迹规划

    在BostonDynamics的协作机器人系列中，StretchResearchEdition是一款高度灵活的移动操作机器人，广泛应用于科研和开发领域。本节将详细探讨如何对Stretch进行运动控制和轨迹规划，包括基本概念、编程方法和具体实现。

    1.运动控制基础

    1.1机器人关节与坐标系

    StretchResearchEdition机器人具有多个关节，每个关节都有其特定的运动范围和控制方式。了解这些关节及其对应的坐标系是进行运动控制的基础。

    基座（Base）：负责机器人的移动，使用轮式驱动。

    臂（Arm）：负责操作任务，

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