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Boston Dynamics 协作机器人系列编程：Stretch Research Editionall.docx

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    1.机器人控制系统概述

    在开始编程之前，了解机器人的控制系统是非常重要的。BostonDynamics的StretchResearchEdition机器人拥有一个高度集成的控制系统，该系统负责机器人的感知、决策和执行。控制系统的主要组件包括：

    机器人操作系统(ROS)：ROS是一个用于机器人软件开发的框架，提供了丰富的库和工具，使得开发人员能够高效地构建复杂的机器人应用。StretchResearchEdition机器人使用ROS2作为其主要的控制平台。

    感知系统：包括摄像头、激光雷达(LIDAR)和其他传感器，用于获取

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