三菱FX系列PLC使用手轮的切实可行方法.pdfVIP

标题：三菱FX系列PLC使用手轮的可靠方法

ReliablemethodofusinghandwheelforMitsubishiFX

seriesPLC

作者黄宁HUANGNing

作者单位广西金创汽车零部件制造有限公司

摘要：本文介绍了一种三菱PLC使用手轮的可靠方法，克服了

丢步、响应速度慢或停止响应等问题。

Thispaperintroducesareliablemethodofusinghand

wheelinMitsubishiPLC,whichovercomestheproblemsof

losingstep,slowresponseorstoppingresponse.

关键词：三菱PLC手轮MitsubishiPLChandwheel

三菱FX系列PLC使用手轮的可靠方法

采用三菱PLC本体的脉冲输出驱动伺服电机驱动器，实现多达四轴定位运

动，这是最简单经济的自动化运动方案。但由于三菱很多FXPLC并没有直接可

用的手轮脉冲跟随指令，如需用到手轮来实现精确定位，则要自行编制同步驱动

程序。经过试验，以下这三种方法均存在卡顿、丢步、停止响应等不理想结果：

1、使用高速计数器（如C251）与绝对坐标输出指令DDRIA指令；

2、使用高速计数器，通过高速数据处理指令DHSCS判断差值来触发正反转，再

使用相对定位指令DDRVI来进行驱动；

3、使用外部中断来判断手轮正反转，在中断程序中进行正反转置位，再用DDRVI

来进行驱动。

即使在提高输入输出点刷新速度的情况下，上述方案在手轮低速、无正反转

突变时候可以同步驱动。但在快速摇动手轮时候容易丢步，或停止响应。这可能

跟DDRVI、DDRVA指令为保持信号驱动、在需要再次驱动之前，需要先停止之

前未完成的驱动有关。

经过多次试验，终于找到了一种精确、迅速响应的手轮驱动方法。核心部分

梯形图如附图所示。

重要说明：

1、图示程序经适当补充完善即可以实现多轴、X1、X10、X100、X1000

等多倍率的手轮同步精确快速驱动。

2、图示程序中针对不同的PLC型号、不同的轴应用情况，需更改相应的

特殊寄存器。不同的PLC速度以及程序规模、扫描周期等情况需要适

当修正脉差乘上的倍率（图中为K20）以及不同的最低速率（图中K1000

和K-1000），并跟伺服驱动器一起调试。

3、请妥善处理好自动、手动、手轮等模式下重复线圈驱动问题、不同轴

数据隔离问题，‘防止飞车情况出现。

4、图示核心程序在FS-2NFX3U等多型号PLC调试通过，并顺利实际应

用于多个项目中。

核心部分梯形图：

下面详细说明使用高速脉冲计数器来实现严格精确同步脉冲输出的方法：

1、首先进行输入输出点的刷新率提高（在小规模程序中并不是必要的），详细方

法已经有很多例子说明，不再重复

2、如梯形图所示，采用外部输入点X2来开启手轮模式，这样可以方便地同时

使用诸如DDRVADDRVI等指令，并能很好地处理重复线圈驱动问题，互不

干扰。

3、在进入手轮模式、变更手轮倍率、变更选轴信号等情况出现时候，需要进行

高速计数器的清零操作以及对应寄存器操作，避免飞车情况出现。

4、进入手轮模式后的具体操作：

A、计算C251计数值乘上倍率（K20），保存到D44作为脉冲增量；传送当

前Y0的脉冲值D8340到D40作为目前脉冲值；当前值D40+增量

D44=D46作为目标脉冲值。

B、（D46目标脉冲值-D8340当前脉冲值）X20倍=D50（倍率脉冲差值）

作为实时脉冲速度基础值。

C、为了防止低速爬行和基底速度影响导致无脉冲输出，D50需要提高一个

最小脉冲速度（±1000）到D54作为实时变化的运动中可变脉冲速度。

D、在D8340未达到目标脉冲数D46时。即D48不等于