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摘要
摘要
我国番茄种植面积广大，番茄年产量约占我国果蔬总产量的7．5％。目前加工
番茄的采收己实现机械化，鲜食番茄的采摘作业仍依赖人工完成，不但费时费力，
而且经济效益低下。果蔬采摘机器人的研发应用是当今研究热点，但是能够真正
应用于实际农业环境中的采摘机器人却屈指可数。制约因素之一在于采摘末端手
在抓取果蔬过程中缺少感知目标果实信息的能力，导致不同程度的抓取挤压损伤、
抓取滑落、果柄脱落等现象。本文以用于采摘末端手的视触觉感知器件为研究对
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