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摘要
摘要
强现实、机械臂抓取、自动驾驶等领域的重要输入，目前受到广泛关注。现有的
6Dof姿态估计技术高度依赖于额外的传感器，且难以在光照变化明显、严重遮
挡等条件下稳定精确地恢复目标物体姿态。针对以上问题，本文设计了一种姿态
估计系统，该系统以单幅彩色图像为输入，以目标物体的6Dof姿态为输出，旨
在为各类下游技术提供高精度姿态信息。主要研究内容如下：
(1)针对3D物体映射到2D图像过程中产生的信息降维导致难以估计出物
体精确姿态的问题，本文设计
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