智能控制理论及应用 课件 第4章 4.5.2-4.6.2 倒立摆模糊控制模糊与PID结合.pptx

4.5.2倒立摆模糊控制系统设计;主要内容;1、一级小车倒立摆的数学模型;一级小车倒立摆;一级小车倒立摆的数学模型;2、一级倒立摆模糊控制系统设计;步骤1:确定模糊控制器的输入和输出变量;步骤2:输入输出变量进行模糊集合划分;步骤2:输入输出变量进行模糊集合划分;步骤2:输入输出变量进行模糊集合划分;步骤3:模糊规则凝练;步骤3:模糊规则凝练;步骤3:模糊规则凝练;步骤3:模糊规则凝练;;;步骤3:模糊规则凝练;步骤3:模糊规则凝练;步骤3:模糊规则凝练;模糊控制器设计;步骤4:动态运行;步骤4:匹配规则;步骤4:匹配规则;步骤4:匹配规则;步骤4:匹配规则;步骤5:得到水平作用力;3、基于MATLAB的仿真实现;倒立摆的数学模型;Simulink仿真系统;4、参数对系统性能的影响;（1）量化因子、比例因子的影响;（1）量化因子、比例因子的影响;（1）量化因子、比例因子的影响;（2）隶属度函数对系统性能的影响;4.6模糊控制与PID控制的结合算法;1.多模控制;Matlab中的切换开关Switch;2.并联混合结构;2.并联混合结构;2.并联混合结构;2.并联混合结构;2.并联混合结构;4.6.2PID参数模糊自整定算法;3.输入输出隶属度函数;3.输入输出隶属度函数;4.模糊规则;5.仿真及结果;5.仿真及结果;谢谢！