智能控制理论及应用 课件 第3、4章 模糊控制的数学基础、 Mamdani模糊控制系统.pptx

PowerPoint演示文稿;主要内容;3.1模糊集合及运算;3.1.1经典集合回顾;经典集合;经典集合--表示;经典集合---运算(19页);经典集合–笛卡尔乘积;1.经典集合的局限性（从经;*2.模糊集合的定义;3.模糊集合的表示方法;离散论域的表示;例3.8（教材22页）;例3.9（教材22页）;下列不属于模糊集合的是;4.模糊集合的其他定义;4.模糊集合的其他定义;4.模糊集合的其他定义;5.凸模糊集合;3.1.3模糊集合的运算;例3.12（教材25页）;模糊集合运算的基本性质;其他模糊算子;3.1.4应用:语言变量的;实例:语言变量及语言值;主题:语言变量的模糊集合表示;一个实例;隶属度函数;隶属度函数;隶属度函数;隶属度函数的确定方法;PowerPoint演示文稿;隶属度函数遵守的基本原则;3.2模糊关系;1.普通关系;1.普通关系;2.模糊关系的定义(教材36;*模糊关系的定义;2.模糊关系的定义;3.模糊关系的表示;3.模糊关系的表示;4.模糊关系的运算;4.模糊关系的运算;PowerPoint演示文稿;3.2.2应用：语言规则中蕴;1.单输入单规则蕴涵的模糊关;例3.6（教材38页）;例3.17（教材39页）;2.多输入单规则蕴涵的模糊关;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;3.3模糊推理;3.3.1模糊逻辑推理;3.3.1模糊逻辑推理;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;这是为什么?;3.3.3应用：基于规则的模;例3.22（教材45页）;2.多输入单规则模糊推理;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;3.多输入多规则模糊推理;3.多输入多规则模糊推理;思考题：;作业;谢谢！;PowerPoint演示文稿;4.1模糊控制系统概述;1.模糊控制的提出与发展;2.模糊控制系统的组成;4.2模糊控制器的设计方法;1、确定输入和输出变量的模糊集;模糊控制器的设计步骤;4.2.2水箱液位模糊控制;水箱液位模糊控制系统设计;1.确定输入、输出变量的模糊;(2)确定输入、输出变量的模;(3)确定输入、输出变量的模;（4）模糊集合的具体划分;PowerPoint演示文稿;2设计模糊控制器的规则;2设计模糊控制器的规则;3确定模糊化方法;3确定模糊化方法;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;4.4模糊控制查询表;1.何为模糊控制查询表;1.何为模糊控制查询表;2、模糊控制查询表的获取(p7;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;2、模糊控制查询表的获取(p7;3、基于模糊控制查询表的控制流;4.5模糊控制系统设计及仿真;4.5.1两输入单输出水箱液;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;讨论;谢谢;4.5.2倒立摆模糊控制系统;主要内容;1、一级小车倒立摆的数学模型;一级小车倒立摆;一级小车倒立摆的数学模型;2、一级倒立摆模糊控制系统设计;步骤1:确定模糊控制器的输入;步骤2:输入输出变量进行模糊;步骤2:输入输出变量进行模糊;步骤2:输入输出变量进行模糊;步骤3:模糊规则凝练;步骤3:模糊规则凝练;步骤3:模糊规则凝练;步骤3:模糊规则凝练;步骤3:模糊规则凝练;步骤3:模糊规则凝练;步骤3:模糊规则凝练;步骤3:模糊规则凝练;步骤3:模糊规则凝练;模糊控制器设计;步骤4:动态运行;步骤4:匹配规则;步骤4:匹配规则;步骤4:匹配规则;步骤4:匹配规则;步骤5:得到水平作用力;3、基于MATLAB的仿真实现;倒立摆的数学模型;Simulink仿真系统;4、参数对系统性能的影响;（1）量化因子、比例因子的影响;（1）量化因子、比例因子的影响;（1）量化因子、比例因子的影响;（2）隶属度函数对