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毕业论文

题目名称：机械手控制

系部名称：机电工程系

班级：机电一体化二班

学号：0000

学生某某：XX

指导教师：XX

2017年5月

I/10

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机械手控制

摘要

生产技术和生产力的高速开展，要求现代化企业必须有更高的生产效率，更

高的自动化程度与其安全可靠性。机械手可以实现多工步的自动换装，使用可靠

安全，通过程序更换就可以实现功能升级。机械手在扩大生产X7围，缩短新产品

5的试制周期，加速产品的更新换代，降低本钱和减轻工人劳动强度起到重要作用。

由于工业自动化的全面开展和科学技术的不断提高，对工作效率的提高迫在

眉睫。单纯的手工劳作以满足不了工业自动化的要求，因此，必须利用先进设备

生产自动化机械以取代人的劳动，满足工业自动化的需求。其中机械手是其开展

过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强

度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。在机械行

业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、

装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前，机械手已开

展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成局部。把机床设备

和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送

装置，结构紧凑，而且适应性很强。但目前我国的工业机械手技术与其工程应用

的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开

发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是

十分必要的。因此，进展机械手的研究设计具有重要意义。

关键词：工业自动化;机械化;FMS;FMC;机械手研究开发

目录

摘要I

一、机械手开展经历与主要构成1

〔一〕开展历史1

〔二〕构成局部1

〔三〕机械手分类1

〔四〕多关节机械手的优势2

〔五〕机械手开展大事记2

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二、西门子公司与S7-200主要参数功能介绍2

〔一〕适用X围2

〔二〕模拟电位器3

〔三〕脉冲输出3

〔四〕电池模块3

〔五〕各型号的优点3

三、机械手设计要求与功能4

〔一〕控制要求4

〔二〕机械手运行方式4

1.调整工作方式4

2.连续工作方式4

3.单周工作方式4

4.步进工作方式5

〔三〕程序设计要点5

〔四〕程序结构框图5

四、基于S7-200的机械手PLC控制程序6

五、分析该设计优缺点6

致谢6

参考资料7

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机械手控制

一、机械手开展经历与主要构成

机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操

作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代

机器人。

〔一〕开展历史

机械手首先是从美国开始研制的。1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人

的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用

人手对机器人