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智能机器人实验报告

智能机器人实验报告

实验目的：

1、了解广茂达智能小车的工作原理；

2、通过实际操作理解小车各项功能的实现方法；3、掌握对小车功能的编程及调试方

法；

4；通过实验促进对理论课学习到的知识的理解

实验原理：

实验一：遥操作实验

本实验利用信号发射器将操作平台给出的控制信号发射出去，接收器调至适当的频道

后接受控制信号并控制小车的动作

将机器人的运动类型划分为五种：前进、后退、左转、右转、停止在下位机开发环境

中编程，分别规定这五种运动控制字分别是：a、b、c、d、e即上位机向机器人发送字

符a时，机器人便开始前进，发送其他控制字依次类推在上位机VC环境下编程实现这环境下编程实现这环境下编程实现这

键(即空格键)，或按下，或按下

(当操作方式选择”按键操

作”时)或按下”前进”按钮(当操作方式选择”按钮操作”时)，上位机通过串口发送

字符a，机器人接受到字符a后便开始前进按下其他控制键或其他控制按钮，道理与此

类似

实时视频显示区用于动态显示无线摄像头采集的视频信息彩色视频开关组框下有两个

按钮：彩色视频开和彩色视频关，通过这两个按钮可以控制彩色视频的开与关，在实

时视频显示区就可以显示小车上摄像头所拍摄到的画面

实验二：自主路径跟踪实验

调节绿色和白色的阈值，使得经过阈值分割后在视频处理后显示区中绿色背景和白色

条纹可以明显分辨开来，处理后的画面进行统计，程序中规定只有当每行的白色像素

点超过35个，而满足这个条件的行超过80行时，才认为在机器人视野范围存在白线，

但是如果由于各种原因机器人在行进过程中可能偏离白线较远，这时候机器人不能不

作反应，因为在它视野范围内的局部的白线仍是可以利用的，可以认为只要靠近这些

局部的白线机器人仍可能找到白线程序中规定当机器人视野范围内满足白色像素点超

过35个的行大于10而小于80时，机器人仍然作出反应，向靠近这些局部白线的方向

运动这样，小车会朝着本次所确定的目标方向运动，并同时进行下一次处理、分析与

统计，这样边前进边处理，不断沿着白线方向运动，便实现了循线的功能另外，界面

主要按键功能如下：

开始采集――在视频处理后显示区显示视频信息

结束采集――在视频处理后显示区停止显示阈值分割后的视频信息

阈值分割――对实时视频显示区显示的图像进行阈值分割，并在视频处理后

显示区显示阈值分割后的视频信息

启停机器人――启动或停止机器人阈值调节――打开阈值调节界面参数设置――打

开参数设置界面视频配置――打开视频配置对话框

实验三：目标有哪些信誉好的足球投注网站实验

该实验中同样要先根据摄像头反馈回并经过处理后的图像进行阈值调节，直到红绿蓝

三种颜色可以清楚的分辨出来并且有足够清晰地边缘，在这种情况下：

(1)扫描目标物采用逐行扫描方式，程序中规定只要在机器人视野范围内每行符合目标

物颜色的像素数超过45，而满足这个条件的行数超过10，就认为找到了目标物另外，

程序采用寻找目标物优先处理策略，即如果在机器人视野范围内同时存在目标物和障

碍物，处理目标物的程序段优先执行根据目标物的大小，阈值45和10可以改变如果

机器人在行进过程中成功找到了目标物，则机器人立即停止运行，并蜂鸣以示意找到

了目标物

(2)扫描障碍物采用逐行扫描方式，程序中规定只要在机器人视野范围内每行符合障碍

物颜色的像素数超过45，而满足这个条件的行数超过10，就认为找到了障碍物根据障

碍物的大小，阈值45和10可以改变如果机器人在行进过程中遇到了障碍物，则机器

人将以的概率随机向左或向右转弯以比躲避障碍物

(3)扫描边缘采用隔五行扫描方式，程序中根据编程的需要，将机器人在行进过程中可

能遇到的边缘分为五种：上边缘、下边缘、左边缘，右边缘和拐角处边缘上边缘是指

边缘处在机器人视野范围内的上半部分，同理，下边缘是指边缘处在机器人视野范围

内的下半部分，左边缘是指边缘处在机器人视野范围内的左半部分，右边缘是指边缘

处在机器人视野范围内的右半部分

上边缘和下边缘都属于行边缘，左边缘和右边缘都属于列边缘

拐角处边缘是指左边缘和右边缘同时出现在机器人视野范围内，这是一种特殊情况，

需要特殊处理

行边缘的条件是：在机器人视野范围内每行符合边缘颜色的像素数超过80，而满足这

个条件的行数超过