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设施猪场悬挂式轨道巡检机器人设计与试验

目录

一、内容综述................................................3

1.1研究背景与意义.......................................4

1.2国内外研究现状.......................................5

1.3主要内容与结构安排...................................7

二、相关理论及技术基础......................................8

2.1悬挂式轨道系统设计理论...............................9

2.2机器人运动控制技术..................................10

2.3传感器与信息处理技术................................12

2.4安全防护与通信技术..................................13

三、设施猪场环境感知与导航.................................14

3.1环境感知设备选择....................................16

3.2基于计算机视觉的环境感知方法........................17

3.3悬挂式轨道巡检机器人导航算法设计....................19

3.4实时性和鲁棒性改进策略..............................21

四、设施猪场任务执行与自主决策.............................22

4.1巡检任务规划与执行策略..............................23

4.2自主决策与路径优化方法..............................24

4.3决策树与强化学习在机器人决策中的应用................26

4.4机器人行为与任务调整机制............................27

五、设施猪场悬挂式轨道巡检机器人硬件设计...................28

5.1机器人总体结构设计..................................29

5.2电动轨道与悬挂装置..................................31

5.3传感器模块设计与选型................................33

5.4供电与能源管理系统..................................33

5.5通信模块设计与实现..................................35

六、设施猪场悬挂式轨道巡检机器人软件设计...................37

6.1操作系统定制与开发..................................38

6.2巡检程序设计........................................39

6.3数据处理与存储算法..................................41

6.4人机交互界面设计....................................42

6.5软件测试与验证......................................43

七、设施猪场悬挂式轨道巡检机器人系统集成与调试.............45

7.1系统集成方案设计与实施..............................46

7.2系统调试与性能测试..................................47

7.3故障诊断与处理方法..................................48

7.4用户培训与操作指南编制..............................49

八、设施猪场悬挂式轨道巡检机器人试验与评价.................51

8.1试验场地与设备准备..................................52

8.2性能测试指标与方法..................................53

8.3试验过程与数据记录..........