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Epson Robots 工业机器人系列编程：T3_EpsonT3机器人硬件结构.docx

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    EpsonT3机器人硬件结构

    在本节中，我们将详细介绍EpsonT3机器人的硬件结构，包括其主要组件、运动学模型、传感器配置以及通信接口。了解机器人的硬件结构是编程和控制的基础，有助于更好地理解机器人的工作原理和性能特点。

    1.主要组件

    EpsonT3机器人是一种六轴垂直多关节工业机器人，设计用于完成精密的装配和搬运任务。其主要组件包括：

    1.1机械臂

    机械臂是EpsonT3机器人的核心部件，由六个关节组成，每个关节都有一个电机驱动。机械臂的设计旨在提供高精度和高重复性的运动。以下是每个关节的详细描述：

    关节1(J1):旋转运动，负责机器

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