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1.4工业机器人的基本组成及技术参数
机器人的组成部分机械部分
传感部分
机器人的组成控制部分
机器人的组成系统驱动系统
机械结构系统
感受系统
机器人－环境交互系统
人机交互系统
控制系统
机器人系统组成
感人机交互系统
受
系
统控制系统
驱动系统
机械机构系统
机器人－环境交互系统
机器人系统组成分析
驱动系统
感受系统
机器人－环境交互系统
人机交互系统
控制系统
1、驱动系统
概念：要使机器人运行起来,需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置
作用：提供机器人各部位、各关节动作的原动力
驱动系统可以是液压传动、气动传
动、电动传动,或者把它们结合起来应
用的综合系统;可以是直接驱动或者是
通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等
机械传动机构进行间接驱动。
机器人系统组成分析
驱动系统
感受系统
机器人－环境交互系统
人机交互系统
控制系统
关节
手臂部分
末端操作器
机身部分
机器人系统组成分析
驱动系统
感受系统
机器人－环境交互系统
人机交互系统
控制系统
3、感受系统
感受系统由内部传感器对于一些特殊的信息,传
模块和外部传感器模块感器比人类的感受系统
组成,用以获取内部和更有效。
外部环境状态中有意义
的信息。
智能传感器的使用提高
了机器人的机动性、适
应性和智能化的水准。
智能传感器的使用提高了
机器人的机动性、适应性
和智能化的水准。
机器人系统组成分析
驱动系统
感受系统
机器人－环境交互系统
人机交互系统
控制系统
4、机器人－环境交互系统
1、机器人-环境交互系统是实现工业机器人与外部环境中的设备相
互联系和协调的系统。
2、工业机器人与外部设备集成为一个功能单元
如加工制造单元、焊接单元、装配单元等。
也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成
为一个去执行复杂任务的功能单元。
机器人系统组成分析
驱动系统
感受系统
机器人－环境交互系统
人机交互系统
控制系统
5、人机交互系统
人机交互系统是使操作
人员参与机器人控制并与机
器人进行联系的装置。
该系统归纳起来分为两
大类:指令给定装置和信息
显示装置。
机器人系统组成分析
驱动系统
感受系统
机器人－环境交互系统
人机交互系统
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