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1.4工业机器人的基本组成及技术参数
机器人的组成部分机械部分
传感部分
机器人的组成控制部分
机器人的组成系统驱动系统
机械结构系统
感受系统
机器人-环境交互系统
人机交互系统
控制系统
机器人系统组成
感人机交互系统
受
系
统控制系统
驱动系统
机械机构系统
机器人-环境交互系统
机器人系统组成分析
驱动系统
感受系统
机器人-环境交互系统
人机交互系统
控制系统
1、驱动系统
概念:要使机器人运行起来,需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置
作用:提供机器人各部位、各关节动作的原动力
驱动系统可以是液压传动、气动传
动、电动传动,或者把它们结合起来应
用的综合系统;可以是直接驱动或者是
通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等
机械传动机构进行间接驱动。
机器人系统组成分析
驱动系统
感受系统
机器人-环境交互系统
人机交互系统
控制系统
关节
手臂部分
末端操作器
机身部分
机器人系统组成分析
驱动系统
感受系统
机器人-环境交互系统
人机交互系统
控制系统
3、感受系统
感受系统由内部传感器对于一些特殊的信息,传
模块和外部传感器模块感器比人类的感受系统
组成,用以获取内部和更有效。
外部环境状态中有意义
的信息。
智能传感器的使用提高
了机器人的机动性、适
应性和智能化的水准。
智能传感器的使用提高了
机器人的机动性、适应性
和智能化的水准。
机器人系统组成分析
驱动系统
感受系统
机器人-环境交互系统
人机交互系统
控制系统
4、机器人-环境交互系统
1、机器人-环境交互系统是实现工业机器人与外部环境中的设备相
互联系和协调的系统。
2、工业机器人与外部设备集成为一个功能单元
如加工制造单元、焊接单元、装配单元等。
也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成
为一个去执行复杂任务的功能单元。
机器人系统组成分析
驱动系统
感受系统
机器人-环境交互系统
人机交互系统
控制系统
5、人机交互系统
人机交互系统是使操作
人员参与机器人控制并与机
器人进行联系的装置。
该系统归纳起来分为两
大类:指令给定装置和信息
显示装置。
机器人系统组成分析
驱动系统
感受系统
机器人-环境交互系统
人机交互系统
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