ABB机器人标准指令详解-课件.pptVIP

机器人标准指令2024/10/24

赋值指令 运动控制指令 外轴激活指令 计数指令输入输出指令 程序运行停止指令例行程序调用指令 计时指令中断指令 通信指令运动指令 中断运动指令程序流程指令 故障处理指令座标转换指令 运动触发指令2024/10/24

运动控制指令 AccSet VelSet ConfJ ConfL SingArea PathResol SoftAct SoftDeact 2024/10/24

运动控制指令－AccSetAccSetAcc,Ramp; Acc: 机器人加速度百分率。 (num)Ramp: 机器人加速度坡度。 (num)应用： 当机器人运行速度改变时，对所产生的相应加速度进行限制，使机器人高速运行时更平缓，但会延长循环时间，系统默认值为AccSet100,100;。2024/10/24

运动控制指令－AccSet实例：限制：机器人加速度百分率值最小为20，小于20以20计，机器人加速度坡度值最小为10，小于10以10计。机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。2024/10/24

运动控制指令－VelSetVelSetOverride,Max; Override:机器人运行速率%。 (num)Max: 最大运行速度mm/s。 (num)应用： 对机器人运行速度进行限制，机器人运动指令中均带有运行速度，在执行运动速度控制指令VelSet后，实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以机器人运行速率，并且不超过机器人最大运行速度，系统默认值为VelSet100,5000;。2024/10/24

运动控制指令－VelSet500mm/s800mm/s10s800mm/s1000mm/s1000mm/s6.25s实例： VelSet50,800; MoveLp1,v1000,z10,tool1; MoveLp2,v1000\V:=2000,z10,tool1; MoveLp3,v1000\T:=5,z10,tool1; VelSet80,1000; MoveLp1,v1000,z10,tool1; MoveLp2,v5000,z10,tool1; MoveLp3,v1000\V:=2000,z10,tool1; MoveLp4,v1000\T:=5,z10,tool1;2024/10/24

运动控制指令－VelSet限制：机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。机器人运动使用参变量[\T]时，最大运行速度将不起作用。Override对速度数据(speeddata)内所有项都起作用，例如：TCP、方位及外轴。但对焊接参数welddata与seamdata内机器人运动速度不起作用。Max只对速度数据(speeddata)内TCP这项起作用。2024/10/24

运动控制指令－ConfJConfJ[\On]|[\Off]; [\On]: 启用轴配置数据。 (switch)关节运动时，机器人移动至绝对ModPos点，如果无法到达，程序将停止运行。 [\Off]: 默认轴配置数据。 (switch)关节运动时，机器人移动至ModPos点，轴配置数据默认为当前最接近值。2024/10/24

运动控制指令－ConfJ应用： 对机器人运行姿态进行限制与调整，程序运行时，使机器人运行姿态得到控制。系统默认值为ConfJ\On;。限制：机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。实例： ConfJ\On; … ConfJ\Off;2024/10/24

运动控制指令－ConfLConfL[\On]|[\Off]; [\On]: 启用轴配置数据。 (switch)直线运动时，机器人移动至绝对ModPos点，如果无法到达，程序将停止运行。 [\Off]: 默认轴配置数据。 (switch)直线运动时，机器人移动至ModPos点，轴配置数据默认为当前最接近值。2024/10/24

运动控制指令－ConfL应用： 对机器人运行姿态进行限制与调整，程序运行时，使机器人运行姿态得到控制。系统默认值为ConfL\On;。限制：机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。实例： ConfL\On; … ConfL\Off;2024/10/24

运动控制指令－SingAreaSingArea[\Wrist]|[\Off]; [\Wrist]: 启用位置方位调整。 (switch)机器人运动时，为