Elephant Robotics 协作机器人系列编程：M1 Mini协作机器人_安全机制与故障排除.docx

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安全机制与故障排除

安全机制

1.硬件安全机制

1.1机械限位

机械限位是M1Mini协作机器人的第一道安全防线。通过在关节处安装物理限位器，确保机器人在运动过程中不会超出预设的安全范围。这些限位器可以防止机器人因编程错误或外部干扰而发生碰撞或损坏。

1.2电流检测

M1Mini协作机器人通过实时检测关节电机的电流来判断机器人是否遇到障碍物或过载情况。如果电流超过预设阈值，机器人会立即停止运动并触发安全机制。

1.3紧急停止按钮

M1Mini协作机器人配备了紧急停止按钮，可以在任何情况下立即停止机器人的所有运动。紧急停止按钮通常位于机器人的