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1.模拟洗衣机

启动洗衣机，滚筒正转5秒，停止2秒，然后反转5秒，再停止2秒，不断循环，直至

按下停止为止。需要带电机运行！

2.小区门控

常见的小区门禁，用来阻止陌生车辆直接出入。现编写门禁系统控制程序。小区保安可

以手动控制门开，到达门开限位开关时，停止，20秒后自动关闭，在关闭过程中如果检测

到有人通过（以一个端子的输入信号来代表），则停止关门，完全通过后延时5秒继续关闭。

到达门关限位时停止。需要带电机运行！

3.步进/伺服小车

（1）设备简介：

设备的结构简图如下:

工作台

步进/伺服电机滚珠丝杠

1

接近开关

定位铁片

步进/伺服电机旋转一周，滚珠丝杠也旋转一周，工作台将水平移动一个丝距，这样，

电机的圆周运动就可以转化为工作台的直线运动，固定在工作台上的定位铁片也将水平左右

运动。

图中所示设备的丝杠丝距为3mm。

（2）控制方案要求：

a,将接近开关1作为原点，上电检测工作台是否在原点，若不在原点，则将工作台复

位至原点；

b,当工作台处于原点位置时，按下启动按钮，工作台装料，3秒后开始向工位1运送，

至工位1开始卸料，5秒之后返回原点；工位1距离原点55mm；

c,至原点处继续装料，3秒后向工位2运送,至工位2开始卸料，5秒之后返回原点，

工位2距离原点110mm，至原点处时，一个循环完成，累积循环次数+1，并开始下

一个循环；可设定循环工作的次数，完成设定次数后，工作台停止在原点处；

e,循环过程中按下停止按钮，工作台完成当前次循环后回到原点处停止。直到按下启

动按钮，开始下一次循环。

附加：循环过程中按下暂停按钮，则工作台立刻停止，直到再此按下启动按钮时，工作

台继续运行至目标位置，要求可以多次按暂停启动，小车运行无偏差；在暂停状态

下，若再次按下暂停键，则工作台回到原点处停止；直到按下启动按钮，开始下一

次循环。

工作的时序如下图所示：

（3）显示器设计要求

a,显示设备当前所处的工作状态：在原点、不在原点、装料、前进至工位1、工位1

卸料等等，要做到只看文本也能知道设备的状态；

b,显示定时时间，或者显示倒计时，精确到0.1秒；

c,显示工作台当前相对原点的位置，单位mm，精确到0.1mm；

d,显示工作台的实时移动速度，单位mm/s，精确到0.1mm/s；

e,可以设置循环工作次数，范围为1~9；若该参数小于1，则自动设为1，若该参数大

于9，则自动设为9；

f,设置一个加密页，当密码正确时，才可以跳转至该页面，仅可以在该页面将已完成

循环工作次数清零；加密方式不限。

3、异步小车闭环定位

（1）设备的结构简图如下：

工作台

异步电机滚珠丝杠

1

接近开关

定位铁片

同题一，异步电机旋转一周，滚珠丝杠也旋转一周，装在滚珠丝杠另一端的旋转编码

器也旋转一周，输出一周的脉冲信号，同时，工作台水平移动一个丝距的距离。当工作台上

的定位铁片靠近接近开关时，接近开关输出信号。

图中所示工作台上的电机为自带减速机的异步电机，其减速比为1:10，即电机轴转10

圈，减速机的输出轴转1圈。该异步电机的额定转速为1430rpm。

图中旋转编码器为1024线。

（1）控制方案要求：

a,将接近开关1作为原点当工