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路径规划与轨迹跟踪.docx

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    路径规划与轨迹跟踪

    路径规划的基本概念

    路径规划是机器人运动控制中的一个重要环节，它涉及将机器人从起始点移动到目标点的过程。路径规划的目标是生成一个安全、高效、平滑的路径，以确保机器人能够准确地到达目标位置，同时避免与环境中的障碍物发生碰撞。路径规划可以分为全局路径规划和局部路径规划两大类：

    全局路径规划：从全局的角度出发，考虑整个工作环境的地图信息，生成从起始点到目标点的最优路径。全局路径规划通常在任务开始前完成，生成的路径是一个高层次的抽象，不涉及具体的运动细节。

    局部路径规划：在机器人运动过程中，根据当前环境的实时信息进行路径调整，以应对动态障碍物

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